[发明专利]一种自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，所述当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；

根据所述原始图像中的目标交界线确定对应的目标行驶区域；

按照预设自动驾驶策略控制所述目标车辆在所述目标行驶区域中自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，包括：

通过图像采集装置拍摄并记录目标车辆当前所在行驶道路的情况，得到路况视频；

依次抽取所述路况视频中的帧图像，作为原始图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始图像中的目标交界线确定对应的目标行驶区域，包括：

按照预设图像处理策略对所述原始图像进行图像处理，得到至少两条目标线段；

根据每条所述目标线段在图像坐标系下的斜率确定对应的目标交界线；

根据所述目标交界线确定对应的目标行驶区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置为前向图像采集装置；所述前向图像采集装置的安装角度和视野范围满足下述条件：拍摄到所述目标车辆前向道路左右边缘所有部分，以及所述路况视频中的每帧原始图像覆盖前向道路的最远距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设图像处理策略对所述原始图像进行图像处理，得到至少两条目标线段，包括：

依次对所述原始图像执行灰度化和边缘检测，得到边缘图像；

识别提取所述边缘图像中的目标区域，作为中间处理图像；

利用霍夫变换对所述中间处理图像进行识别提取，得到至少两条目标线段。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每条所述目标线段在图像坐标系下的斜率确定对应的目标交界线，包括：

根据每条所述目标线段在图像坐标系下的斜率，确定所述目标线段是否为覆盖区域与预设车辙之间的交界线，所述预设车辙为除所述目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；

在所述目标线段为覆盖区域与预设车辙之间的交界线的情况下，将所述目标线段作为目标交界线。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标交界线确定对应的目标行驶区域，包括：

识别提取所述目标交界线中最右侧有效交界线和最左侧有效交界线；

根据所述最右侧有效交界线和最左侧有效交界线确定对应的目标行驶区域。

8.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆当前所在行驶道路情况的原始图像，所述当前所在行驶道路上存在除目标车辆之外各车辆驶过的车辙或痕迹；

第一确定模块，用于根据所述原始图像确定所述目标车辆对应的目标行驶区域；

控制模块，用于按照预设自动驾驶策略控制所述目标车辆在所述目标行驶区域中自动驾驶。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个整车控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

图像采集装置，用于拍摄并记录目标车辆当前所在行驶道路的情况；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个整车控制器执行，使得所述一个或多个处理模块实现如权利要求1-7中任一所述的自动驾驶控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被整车控制器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的自动驾驶控制方法。