[发明专利]一种炊具喷涂方法

说明书

本发明公开了一种炊具喷涂方法，属于炊具喷涂技术领域，目的在于克服现有炊具喷涂方法示教点位较多的缺陷。喷涂方法包括以下步骤：将锅型分成多个类别，针对每个类别分别设置一组对应的喷涂模板；根据需要喷涂的锅型，选择对应的一组喷涂模板；示教喷涂轨迹并设置喷涂模板的模板参数；控制机器人根据示教的轨迹和模板参数执行喷涂动作。本发明所提供的一种炊具喷涂方法，对锅型进行归类并进行模板化设置，无需通过大量点位来识别锅的形状，减少示教点位数量，提高加工效率。

技术领域

本发明属于炊具喷涂技术领域，涉及一种炊具喷涂方法。

背景技术

目前机器人在炊具喷涂领域得到广泛的应用，机器人喷涂轨迹的设置对涂层的质量至关重要，喷涂轨迹一般通过人工在线编程的方式实现。对于含多曲面炊具的外表面喷涂，机器人往往需要示教十几个位置点，才能生成完整的喷涂轨迹，同时还要调节喷涂工艺参数，整个过程需要消耗大量的调试时间，并且对操作人员也有较高的技术要求。当喷涂不同型号的产品时,又需要重新示教十几个位置点，效率较低。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题提出一种炊具喷涂方法，目的在于克服现有炊具喷涂方法示教点位较多的缺陷。

本发明是这样实现的：

一种炊具喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤：

将锅型分成多个类别，针对每个类别分别设置一组对应的喷涂模板；

根据需要喷涂的锅型，选择对应的一组喷涂模板；

示教喷涂轨迹并设置喷涂模板的模板参数；

控制机器人根据示教的轨迹和模板参数执行喷涂动作。

将锅形分类并进行模板化, 无需通过大量点位来识别锅的形状，减少示教点位数量，提高加工效率。

优选的，所述锅型分为二段锅和三段锅，所述二段锅包括弧形侧壁段和第一圆形底部段；所述三段锅包括竖直侧壁段、弧形过渡段和第二圆形底部段，所述喷涂模板包括二段模板和三段模板，所述二段锅对应所述二段模板，所述三段锅对应所述三段模板。二段锅和三段锅较好地归纳了锅的类型，便于锅的分类。

优选的,当所述锅型为二段锅时，选择所述二段模板，分别示教弧形侧壁段的喷涂轨迹和第一圆形底部段的喷涂轨迹。 这是二段锅的特点,便于减少示教点位,提高加工效率。

优选的，所述弧形侧壁段的喷涂轨迹的示教点包括a1、a2和a3，所述a1对应弧形侧壁段的起点，所述a2对应弧形侧壁段的中点，所述a3对应弧形侧壁段的终点。对于弧形结构只需三个示教点便可示教出喷涂轨迹。

优选的，所述第一圆形底部段的喷涂轨迹的示教点包括a3和a4，所述a4对应第一圆形底部段的中心。对于圆形底壁只需两个示教点便可示教出喷涂轨迹，且可以和弧形侧壁段共用相邻的示教点，进一步减少示教点。

优选的，当所述锅型为三段锅时，选择所述三段模板，分别示教竖直侧壁段的喷涂轨迹、弧形过渡段的喷涂轨迹和第二圆形底部段的喷涂轨迹。这是三段锅的特点,便于减少示教点位,提高加工效率。

优选的，所述竖直侧壁段的喷涂轨迹的示教点包括b1、b2，所述b1对应竖直侧壁段的起点，所述b2对应竖直侧壁段的终点。对于竖直侧壁段只需两个示教点便可示教出喷涂轨迹。

优选的，所述弧形过渡段的喷涂轨迹的示教点包括b2、b3和b4，所述b3对应弧形过渡段的中点，所述b4对应弧形过渡段的终点。弧形过渡段只需三个示教点便可示教出喷涂轨迹，且可以和竖直侧壁段共用相邻的示教点，进一步减少示教点位，提高加工效率。

优选的，所述第二圆形底部段的喷涂轨迹的示教点包括b4、b5，所述b5对应第二圆形底部段的中心。对于圆形底壁只需两个示教点便可示教出喷涂轨迹，且可以和弧形过渡段共用相邻的示教点，进一步减少示教点。