[发明专利]一种炊具喷涂方法

权利要求书

1.一种炊具喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤：

将锅型分成多个类别，针对每个类别分别设置一组对应的喷涂模板；

根据需要喷涂的锅型，选择对应的一组喷涂模板；

示教喷涂轨迹并设置喷涂模板的模板参数；

控制机器人根据示教的轨迹和模板参数执行喷涂动作；

所述锅型分为二段锅和三段锅，所述二段锅包括弧形侧壁段和第一圆形底部段；所述三段锅包括竖直侧壁段、弧形过渡段和第二圆形底部段，所述喷涂模板包括二段模板和三段模板，所述二段锅对应所述二段模板，所述三段锅对应所述三段模板；

当所述锅型为二段锅时，选择所述二段模板，分别示教弧形侧壁段的喷涂轨迹和第一圆形底部段的喷涂轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述弧形侧壁段的喷涂轨迹的示教点包括a1、a2和a3，所述a1对应弧形侧壁段的起点，所述a2对应弧形侧壁段的中点，所述a3对应弧形侧壁段的终点。

3.根据权利要求1所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述第一圆形底部段的喷涂轨迹的示教点包括a3和a4，所述a4对应第一圆形底部段的中心。

4.根据权利要求1所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，当所述锅型为三段锅时，选择所述三段模板，分别示教竖直侧壁段的喷涂轨迹、弧形过渡段的喷涂轨迹和第二圆形底部段的喷涂轨迹。

5.根据权利要求4所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述竖直侧壁段的喷涂轨迹的示教点包括b1、b2，所述b1对应竖直侧壁段的起点，所述b2对应竖直侧壁段的终点。

6.根据权利要求4所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述弧形过渡段的喷涂轨迹的示教点包括b2、b3和b4，所述b3对应弧形过渡段的中点，所述b4对应弧形过渡段的终点。

7.根据权利要求4所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述第二圆形底部段的喷涂轨迹的示教点包括b4、b5，所述b5对应第二圆形底部段的中心。

8.根据权利要求4所述的一种炊具喷涂方法，其特征在于，所述模板参数包括圆形底部段的起始段喷涂距离L1、圆形底部段的终结段喷涂距离L2、圆形底部段的起始段喷涂转速v1、圆形底部段的终结段喷涂转速v2和圆形底部段的分割数量n，所述L1小于L2，所述v1小于所述v2。