[发明专利]车辆及控制车辆的方法

说明书

本发明公开一种车辆及控制车辆的方法，该车辆能够通过基于由车辆和附近车辆导出的位置信息诊断车辆和附近车辆的故障而能够执行自主驾驶。该车辆包括：传感器单元；通信单元，被配置为与附近车辆通信；以及控制单元，被配置为基于由传感器单元获取的信息来确定车辆的第一位置信息，接收由附近车辆确定的车辆的第二位置信息，并且当第一位置信息和第二位置信息之间的差值超过第一参考值时，确定车辆和附近车辆中的至少一个处于故障状态。

技术领域

本公开涉及一种车辆及控制车辆的方法，该车辆能够通过诊断车辆和附近车辆的故障来执行自主驾驶。

背景技术

用于车辆的自主驾驶技术是在没有驾驶员的输入或控制，即驾驶员不必控制制动器、方向盘、加速踏板等的情况下通过识别道路的状况来自动驾驶车辆的技术。

自主驾驶技术是用于实现智能汽车的核心技术。参考自主驾驶车辆，自主驾驶技术包括用于自动保持车辆之间的距离的高速公路驾驶辅助系统(HDA)、用于在向后驾驶期间感测附近车辆并产生警报的盲点检测(BSD)、用于在未能识别前方车辆的情况下操作制动装置的自动紧急制动(AEB)、车道偏离警告系统(LDWS)、用于防止在没有转向信号的情况下偏离车道的车道保持辅助系统(LKAS)、用于以设置速度保持车辆之间的距离的同时以定速行驶的先进智能巡航控制(ASCC)、交通拥堵辅助(TJA)系统等。

当执行自主驾驶时，需要诊断行驶车辆的故障。因为当自主驾驶车辆中检测到异常时，需要诸如转移控制权的后续措施，因此故障的诊断是必要的。

发明内容

当车辆移动时，需要诊断附近车辆，即位于车辆周围、附近或近处的另一车辆等的故障。因为当附近车辆故障时，需要诸如避开附近车辆的后续措施来防止事故，因此附近车辆的故障的诊断是必要的。

与确定自身车辆的故障的技术相比，尚未充分研究和开发确定附近车辆的故障的技术。

因此，本公开的目的是提供一种车辆及控制车辆的方法，该车辆能够通过基于由车辆和附近车辆导出的位置信息诊断车辆和附近车辆的故障而能够安全行驶。

本公开的另外方面部分地在以下描述中阐述，并且部分地可以从描述中理解，或者可以通过本公开的实践来习得。

因此，本公开的一方面提供一种车辆，该车辆包括：传感器单元；通信单元，被配置为与附近车辆通信；以及控制单元，被配置为基于由传感器单元获取的信息来确定车辆的第一位置信息，接收由附近车辆确定的车辆的第二位置信息，并且当第一位置信息和第二位置信息之间的差值超过第一参考值时，确定车辆和附近车辆中的至少一个处于故障状态。

通信单元可以被配置为与附近车辆和另一附近车辆通信。

控制单元可以被配置为接收由另一附近车辆确定的车辆的第三位置信息，基于第二位置信息和第三位置信息来确定车辆的预期位置信息，并且当预期位置信息和第一位置信息之间的差值超过第二参考值时确定车辆处于故障状态。

控制单元可以基于第一位置信息和第三位置信息来确定车辆的预期位置信息，并且当车辆的预期位置信息和第二位置信息之间的差值超过第三参考值时，控制单元可以确定附近车辆处于故障状态。

传感器单元可以包括多个传感器模块。控制单元可以基于分别由多个传感器模块获取的多条信息来确定第一位置信息，并且基于第一位置信息和第二位置信息之间的差值来确定多个传感器模块中的至少一个传感器模块的故障状态。

控制单元可以基于通信单元的接收强度和传感器单元的操作状态来改变第一参考值。

本公开的一个方面提供一种控制车辆的方法。控制车辆的方法包括：与附近车辆通信；基于由传感器单元获取的信息来确定车辆的第一位置信息；接收由附近车辆确定的车辆的第二位置信息；以及当第一位置信息和第二位置信息之间的差值超过第一参考值时，确定车辆和附近车辆中的至少一个处于故障状态。