[发明专利]一种轮胎夹持机械臂

权利要求书

1.一种轮胎夹持机械臂，其特征在于：包括滑道、两个对称设置的拉动板、两对称夹臂、平动装置及摆动装置，所述两个拉动板置于一个滑道内，拉动板一端置于滑道的滑道槽内连接平动装置，夹臂连接端和滑道的导向轨道两端部上均带有接触时配合连接的摆动装置，通过平动装置带动两夹臂平行移动，移动到滑道的导向轨道两端时，通过摆动装置带动夹臂摆动；

所述滑道一端带有滑道槽，另一端带有导向轨道，在滑道槽和导向轨道间为连接部，导向轨道为在连接部的端部反向滑道槽槽口侧开有的L型开口槽，在连接部靠近L型开口槽两端部均设置有啮合齿Ⅰ，所述啮合齿Ⅰ在夹臂平动到此处时与夹臂配合传动连接；所述滑道槽用于容置平动装置的左旋丝杠和右旋丝杠，在滑道槽远离连接部的一侧开有容置链条的链条槽；所述拉动板一端置于滑道槽内，其上带有与平动装置的左旋丝杠或右旋丝杠配合连接的螺母，另一端带有与夹臂连接的轴孔；

所述摆动装置是在夹臂一端带有连接板，连接板通过转轴连接拉动板，所述连接板上带有与导向轨道两端的啮合齿Ⅰ配合的啮合齿Ⅱ，通过拉动板驱动夹臂平动到接近导向轨道端部时，所述连接板与导向轨道的啮合齿啮合传动，带动夹臂摆动90度收缩；

所述拉动板包括滑块、联动板、托板、支撑板和限位柱，所述联动板一端连接滑块，另一端连接托板，托板和联动板及滑块间连接支撑板，在联动板一侧，托板和滑块间形成间隔槽，使拉动板安装时，其托板置于导向轨道上方，在拉动板端部的联动板和托板一角上对应位置开有轴孔，在端部联动板和托板间设置有限制夹臂转动角度的限位柱；其中托板和支撑板为一体连接结构，两者相互垂直连接。

2.根据权利要求1所述轮胎夹持机械臂，其特征在于：所述滑道槽的长度大于导向轨道长度，滑道槽两端均伸出导向轨道的长度大于等于拉动板平动的宽度。

3.根据权利要求1所述轮胎夹持机械臂，其特征在于：所述平动装置包括伺服电机、两个传动链轮Ⅰ、两个传动链轮Ⅱ、传动链、左旋丝杠和右旋丝杠，所述伺服电机的输出轴上安装两个传动链轮Ⅰ，所述左旋丝杠和右旋丝杠对称安装在滑道槽内，所述两个传动链轮Ⅱ分别安装在左旋丝杠和右旋丝杠上，两个传动链轮Ⅰ分别通过传动链连接两个传动链轮Ⅱ，与左旋丝杠和右旋丝杠配合连接的螺母分别连接在两个拉动板上，两组传动链轮同步转动，带动左旋丝杠和右旋丝杠同时转动，驱动拉动板相向或反向移动。

4.根据权利要求1或3所述轮胎夹持机械臂，其特征在于：所述夹臂通过一端设置的连接板连接拉动板，另一端为自由端，随拉动板平动及摆动，完成轮胎夹持、张开及收缩动作；两夹臂与轮胎接触的侧面带有多个滚轮。

5.根据权利要求3所述轮胎夹持机械臂，其特征在于：所述连接板上靠近轮胎夹持侧带有与拉动板上轴孔连接的转轴，另一侧带有导向轮轴，其上连接沿导向轨道顶端的直线段滚动的导向轮，沿转轴外周1/4弧面设置的啮合齿Ⅱ，与滑道的啮合齿Ⅰ配合传动，当夹臂平动到接近导向轨道两端位置时，连接板上的啮合齿Ⅱ与滑道上的啮合齿Ⅰ啮合传动，在拉动板的推动下，夹臂旋转摆动，此时，导向轮离开导向轨的直线段，沿导向轨道顶端的曲线段滚动，所述导向轮沿曲线段的运行轨迹与两啮合齿啮合摆动的轨迹相吻合。

6.根据权利要求5所述轮胎夹持机械臂，其特征在于：所述夹臂的啮合齿Ⅱ与夹臂导向轮位于不同高度的平面内，实现啮合与导向同时作用于夹臂上。