[发明专利]一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统及其方法

权利要求书

1.一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，其特征在于，包括行驶于十字路口的M辆背景车RV，所述M为正整数，以及与所述背景车RV行驶方向相垂直的N辆测试车HV，所述N为正整数；

测试车和背景车都具备V2X通信功能，在行驶过程中，按F Hz频率广播自身的行驶数据，所述F为正数且不大于10，行驶数据包括本车的车速、位置、航向之一或者任意组合，在其通行能力允许范围内，测试车接受周围背景的数据，计算和判断是否触发V2X报警。

2.根据权利要求1所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，其特征在于，还包括设置于十字路口道路两侧边缘用于指示距离十字路口距离的K个标识物，所述K为正数。

3.根据权利要求2所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，其特征在于，每个标识物上显示有标识物距离十字路口距离的标识。

4.根据权利要求1所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，其特征在于，背景车RV起始点与十字路口相距L₁m，所述L₁为正数；测试车HV起始点与十字路口相距L₂m，所述L₂为正数。

5.根据权利要求1所述的基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统，其特征在于，包括以下场景之一或者任意组合：

场景一：背景车RV和测试车HV分别沿十字路口的垂直道路行驶；背景车RV广播背景车_RV行驶信息，背景车_RV行驶信息包括背景车_RV的位置、背景车_RV的速度、背景车_RV的行进方向和背景车_RV的路径之一或者任意组合；

背景车RV和测试车HV以相同设定第一速度行驶至十字路口，背景车RV在十字路口停下，测试车HV通过十字路口；

场景二：背景车RV以设定第二速度向十字路口行驶，测试车HV驻停于距离十字路口L₁m，所述L₁为正数；测试车HV广播测试车HV行驶信息，测试车HV行驶信息包括测试车HV的位置、测试车HV的速度、测试车HV的行进方向和测试车HV的路径之一或者任意组合；

通知测试车HV开始启动，当测试车HV接收到告警后，测试车HV开始减速，阻止测试车HV通过背景车RV的行驶路径；

场景三：测试车HV以设定第三速度向十字路口行驶，背景车RV驻停于十字路口道路上；

背景车RV广播背景车RV的行驶信息，包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向和背景车RV的路径之一或者任意组合，测试车HV对背景车RV的广播信息进行响应；

背景车RV驻停，测试车HV行驶通过十字路口，不发出IMA告警；

场景四：背景车RV和测试车HV沿垂直方向驶向十字路口，背景车RV广播背景车RV行驶信息，背景车RV行驶信息包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向、背景车RV的路径之一或者任意组合；

测试车HV的行驶速度高于背景车RV的行驶速度，背景车RV的行驶速度低于IMA触发速度，测试车HV的行驶速度高于IMA触发速度；

背景车RV在路口驻停，测试车HV以设定第四速度行驶通过十字路口；

场景五：背景车RV与测试车HV以设定第五速度驶向十字路口，在测试车HV触发IMA报警后，背景车RV在路口驻停，背景车RV继续行驶通过十字路口；

场景六：背景车RV与测试车HV沿垂直道路驶向十字路口，背景车RV广播背景车RV行驶信息，背景车RV行驶信息包括背景车RV的位置、背景车RV的速度、背景车RV的行驶方向、背景车RV的路径之一或者任意组合；

背景车RV与测试车HV以设定第六速度行驶，设定第六速度从低到高变化，直至测试车HV触发IMA告警；

测试车HV在十字路口或告警触发位置驻停，背景车RV以设定第六速度通过路口。