[发明专利]一种定位方法及车载装置

说明书

本申请公开了一种定位方法及车载装置，涉及ICV领域。解决了地理环境较复杂的区域内，车辆定位精度较低的问题。车辆从GNSS卫星获取车辆的GNSS定位数据，从RSU获取车辆行驶车道的位置信息，根据所述车辆的GNSS定位数据以及所述车辆行驶车道的位置信息，得到所述车辆的定位信息。该方案可应用于智能车，车载装置，联网车。

技术领域

本申请涉及智能网联车(intelligent connected vehicle，ICV)领域，尤其涉及一种定位方法及车载装置。

背景技术

随着车联网时代的到来，基于位置的服务(location based service，LBS)在ICV领域扮演着越来越重要的角色。例如，基于位置的救援、基于位置的导航、基于位置的社交、基于位置的商业等多种LBS成为车主日常生活中不可或缺的一部分。在ICV领域，只有准确地获取车辆的定位信息，才能根据车辆的定位信息更好地为车主提供LBS。

目前，以全球卫星定位系统(global navigation satellite system，GNSS)卫星定位技术为主，结合精密单点定位(precise point positioning，PPP)或者载波相位动态实时差分(real-time kinematic，RTK)等辅助定位技术来获取车辆的定位信息。以RTK为例，图1为现有定位系统架构图，如图1所示，搭建一个或者多个参考站，各个参考站持续观测自身的GNSS定位数据，服务器采集参考站的GNSS定位数据以及参考站的站点坐标，对采集到的参考站的GNSS定位数据以及参考站的站点坐标进行载波相位差分处理得到车辆的修正量，并通过无线网络向车辆发送该修正量，车辆根据修正量对车辆的GNSS定位数据进行修正，得到更准确的定位信息。

但是，在城市峡谷等地理环境较复杂的区域，卫星通信质量较差，车辆从GNSS卫星接收到的GNSS定位数据与车辆的实际位置相比，误差较大，此时，即使采用PPP或RTK技术对车辆的GNSS定位数据进行修正，也不能提高车辆的定位准确度，定位精度下降。

发明内容

本申请提供一种定位方法及车载装置，解决地理环境较复杂的区域内，车辆定位精度较低的问题。

本申请采用如下技术方案：

本申请的第一方面，提供一种定位方法，该方法可以应用于车辆的定位，该方法应用于车载装置，该方法可以包括：车载装置从GNSS卫星获取车辆的GNSS定位数据，从RSU获取车辆行驶车道的位置信息，根据车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息，得到车辆的定位信息。

采用该技术方案，车辆获取RSU广播的车道的位置信息，根据RSU广播的车道的位置信息对自身的GNSS定位数据进行修正，得到车辆最终的定位信息。因车道的位置信息真实地反映出一个车道的坐标位置，是准确的、固定不变的，不受车辆行驶的地理环境的影响，所以，采用车道的位置信息修正车辆的GNSS定位数据，可以将GNSS卫星观测到的车辆的位置纠正到车辆实际行驶的车道上，可以很好地提高车辆的定位精度，尤其提升城市峡谷道路上车辆的定位精度，如：将车辆的定位偏差控制在车道级内，解决现有技术中采用可变的、易受地理环境影响的修正量修正车辆的GNSS定位数据时，因车辆行驶在地理环境较复杂的区域内，修正量不准确，进而导致车辆定位精度较低的问题。

在一种可能的实现方式中，车载装置根据车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息，得到车辆的定位信息，包括：车载装置计算车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息之间的绝对偏差值，若绝对偏差值小于预设阈值，则车载装置将车辆行驶车道的位置信息确定为车辆的定位信息。基于该可能的实现方式，可以在车辆的GNSS定位数据以及车辆行驶车道的位置信息之间的绝对偏差值小于预设阈值的情况下，将GNSS卫星观测到的车辆的位置纠正到车辆行驶的车道上，将车辆的定位偏差控制在很小的范围内，甚至做到无偏差，提高车辆的定位精度。