[发明专利]具有自适应姿态调整功能的轮履复合式爬楼梯轮椅

权利要求书

1.一种具有自适应姿态调整功能的轮履复合式爬楼梯轮椅，包括支架以及设置在所述支架上的座椅、履带行走机构和多个行走轮，所述轮椅还包括设置在所述支架上的切换机构，所述切换机构用于切换所述履带行走机构和所述多个行走轮的相对高度以便通过所述履带行走机构或者所述多个行走轮实现行走，

其特征在于，所述轮椅还包括自适应姿态调整机构，所述座椅的两侧分别设置有连接架，所述连接架通过所述自适应姿态调整机构与所述支架连接以便在重力的作用下使所述座椅在爬楼梯时依然保持竖直姿态。

2.根据权利要求1所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述自适应姿态调整机构包括分别设置在所述轮椅两侧的两个球销机构，每个所述球销机构包括固定连接到所述支架上的球窝和固定连接到所述连接架上的球头，所述球头容纳在所述球窝内以便在重力的作用下使所述座椅在爬楼梯时依然保持竖直姿态。

3.根据权利要求2所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述自适应姿态调整机构还包括设置在所述连接架和所述支架之间的姿态调整缓冲机构，所述姿态调整缓冲机构用于减小所述座椅相对于所述支架的自适应调整速度。

4.根据权利要求3所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述姿态调整缓冲机构为分别与所述连接架和所述支架连接的阻尼气缸。

5.根据权利要求3所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述姿态调整缓冲机构包括设置在所述连接架上的多个第一磁性构件以及设置在所述支架上的多个第二磁性构件，所述第一磁性构件和所述第二磁性构件相吸。

6.根据权利要求1所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述自适应姿态调整机构设置于所述座椅的扶手的下部。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述切换机构是同步切换机构，所述多个行走轮通过所述同步切换机构与所述支架连接，所述同步切换机构用于同步调节所述多个行走轮相对于所述履带行走机构的高度。

8.根据权利要求7所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述多个行走轮包括两个前轮和两个后轮，所述同步切换机构包括第一摆动机构、第二摆动机构、以枢转方式连接所述第一摆动机构和所述第二摆动机构的连杆组件以及驱动装置，所述第一摆动机构与两个所述前轮的转轴连接，所述第二摆动机构与两个所述后轮的转轴连接，所述驱动装置用于驱动所述第一摆动机构或者所述第二摆动机构摆动。

9.根据权利要求8所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述第一摆动机构包括第一横杆以及与所述第一横杆固定连接的两个平行的前摆杆，所述第一横杆与所述支架枢转连接，所述前轮的转轴与所述前摆杆的第一端连接；

所述第二摆动机构包括第二横杆以及与所述第二横杆固定连接的两个平行的后摆杆，所述第二横杆与所述支架枢转连接，所述后轮的转轴与所述后摆杆的第一端连接；

所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆以及分别在所述第一连杆和第二连杆的两端与其相连的第三横杆和第四横杆，所述第一连杆的两端分别与一侧的前摆杆和后摆杆枢转连接，所述第二连杆的两端分别与另一侧的前摆杆和后摆杆枢转连接；

所述驱动装置用于驱动所述第一横杆或所述第二横杆转动。

10.根据权利要求9所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述第一横杆与所述第二横杆彼此平行；

所述第一横杆的端部固定连接到所述前摆杆的两端之间的位置，所述第二横杆的端部固定连接到所述后摆杆的两端之间的位置，所述第一连杆和所述第二连杆所连接的所述前摆杆的端部与所述第一横杆之间的距离等于所述第一连杆和所述第二连杆所连接的所述后摆杆的端部与所述第二横杆之间的距离。