[发明专利]一种无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法及电子设备

说明书

本发明公开一种无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法及电子设备，方法包括：响应于故障信息，对故障信息进行诊断，得到故障信息等级；如果故障信息为一般故障级别，则获取当前驾驶状态场景，并监控驾驶环境信息，当驾驶环境信息满足外部触发条件时，控制车辆将当前驾驶状态场景切换为满足所述外部触发条件的驾驶状态场景，基于所述驾驶状态场景确定驾驶行为决策结果，控制车辆执行所述驾驶行为决策结果；如果故障信息为严重故障级别，则控制车辆紧急停车。本发明当整车内部出现突发故障时，根据故障等级采取相应的响应方案，使得无人驾驶汽车能够实施安全的停车操作，从而拓展智能车的功能，将损失降低到最小。

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法及电子设备。

背景技术

无人驾驶智能汽车控制技术是以车辆外部的环境感知系统为基础，对周边环境的精确识别，再进行行为决策与运动规划，最后控制系统执行相应的控制指令，从而达到驾驶功能需求。但是，车辆在被控制的同时，突发电器系统故障(驱动系统或者动力电池等故障)，对于无人驾驶车辆来说，会造成非常大的行驶安全隐患，这也使得在突发系统内部故障时的无人驾驶智能汽车紧急应变处理成为一个技术研究的新问题。此刻的整车控制系统，不仅需要能够完成基本的无人驾驶功能，同时还要具备解决因内部故障引起的新型突发状况、实现安全停车等待救援的能力，而其中对于故障处理及做出及时合理的响应，成为一种重要的控制功能手段。

无人驾驶智能汽车，基本的系统构成包括：环境感知系统、行为决策系统、控制执行系统，能够实现基本的环境建模、路径规划及车辆行驶操作。汽车作为国家的重要发展产业之一，故障诊断及处理也成为研究的重点与难点。结合无人驾驶智能车的特性与车辆内部故障响应机制，有效解决无人驾驶汽车内部故障响应控制，对于智能汽车是一个新的功能扩展。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术无人驾驶功能未能对故障作出合适响应的技术问题，提供一种无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法及电子设备。

本发明提供一种无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法，包括：

响应于故障信息，对故障信息进行诊断，得到故障信息等级；

如果故障信息为一般故障级别，则获取当前驾驶状态场景，并监控驾驶环境信息，当驾驶环境信息满足外部触发条件时，控制车辆将当前驾驶状态场景切换为满足所述外部触发条件的驾驶状态场景，基于所述驾驶状态场景确定驾驶行为决策结果，控制车辆执行所述驾驶行为决策结果；

如果故障信息为严重故障级别，则控制车辆紧急停车。

进一步地，所述对故障信息进行诊断，得到故障信息等级，具体包括：

读取故障信息对应的零部件的状态信息，根据零部件的状态信息，确定该零部件的故障级别。

进一步地，所述外部触发条件包括：

第一外部触发条件，车辆处于路面的可停靠车道，且可停靠车道不具备安全停车条件；

第二外部触发条件，车辆处于路面的可停靠车道，且可停靠车道具备安全停车条件；

第三外部触发条件，车辆处于路面远离可停靠车道的最远车道，且与可停靠车道之间的中间车道有行驶车辆；

第四外部触发条件，车辆处于路面远离可停靠车道的最远车道，且与可停靠车道之间的中间车道、以及可停靠车道均具备安全变道条件；

第五外部触发条件，车辆处于中间车道，且可停靠车道有行驶车辆；

第六外部触发条件，车辆处于中间车道，且可停靠车道具备安全变道条件；

第七外部触发条件，故障被忽略；

第八外部触发条件，故障清除；