[发明专利]一种无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法及电子设备

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法，其特征在于，包括：

响应于故障信息，对故障信息进行诊断，得到故障信息等级；

如果故障信息为一般故障级别，则获取当前驾驶状态场景，并监控驾驶环境信息，当驾驶环境信息满足外部触发条件时，控制车辆将当前驾驶状态场景切换为满足所述外部触发条件的驾驶状态场景，基于所述驾驶状态场景确定驾驶行为决策结果，控制车辆执行所述驾驶行为决策结果；

如果故障信息为严重故障级别，则控制车辆紧急停车。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法，其特征在于，所述对故障信息进行诊断，得到故障信息等级，具体包括：

读取故障信息对应的零部件的状态信息，根据零部件的状态信息，确定该零部件的故障级别。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法，其特征在于，所述外部触发条件包括：

第一外部触发条件，车辆处于路面的可停靠车道，且可停靠车道不具备安全停车条件；

第二外部触发条件，车辆处于路面的可停靠车道，且可停靠车道具备安全停车条件；

第三外部触发条件，车辆处于路面远离可停靠车道的最远车道，且与可停靠车道之间的中间车道有行驶车辆；

第四外部触发条件，车辆处于路面远离可停靠车道的最远车道，且与可停靠车道之间的中间车道、以及可停靠车道均具备安全变道条件；

第五外部触发条件，车辆处于中间车道，且可停靠车道有行驶车辆；

第六外部触发条件，车辆处于中间车道，且可停靠车道具备安全变道条件；

第七外部触发条件，故障被忽略；

第八外部触发条件，故障清除；

第九外部触发条件，完成向可停靠车道变道；

第十外部触发条件，完成向可停靠车道连续变道；

第十一外部触发条件，中断向可停靠车道变道；

第十二外部触发条件，中断向可停靠车道连续变道。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法，其特征在于，所述当驾驶环境信息满足外部触发条件时，控制车辆将当前驾驶状态场景切换为满足所述外部触发条件的驾驶状态场景，具体包括：

当第一外部触发条件发生时，切换至规划路线限速行驶状态；

当第七外部触发条件或第八外部触发条件发生时，切换至继续规划路线行驶状态；

当第二外部触发条件发生时，切换至减速停车状态；

当第三外部触发条件发生时，切换至预备向可停靠车道连续变道状态；

当第四外部触发条件发生时，切换至向可停靠车道连续变道状态；

当第五外部触发条件发生时，切换至预备向可停靠车道变道状态；

当第六外部触发条件发生时，切换至向可停靠车道变道状态；

当第九外部触发条件或第十外部触发条件发生时，切换至停车状态；

当第十一外部触发条件发生时，系统切换至预备向可停靠车道变道状态；

当第十二外部触发条件发生时，系统切换至预备向可停靠车道连续变道状态。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述驾驶状态场景确定驾驶行为决策结果，具体包括根据所述驾驶状态场景，确定各驾驶环境信息的权重；

对各驾驶环境信息计算加权值；

根据所述加权值确定驾驶行为决策结果。

6.一种无人驾驶汽车内部故障的车辆控制电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

响应于故障信息，对故障信息进行诊断，得到故障信息等级；

如果故障信息为一般故障级别，则获取当前驾驶状态场景，并监控驾驶环境信息，当驾驶环境信息满足外部触发条件时，控制车辆将当前驾驶状态场景切换为满足所述外部触发条件的驾驶状态场景，基于所述驾驶状态场景确定驾驶行为决策结果，控制车辆执行所述驾驶行为决策结果；

如果故障信息为严重故障级别，则控制车辆紧急停车。