[发明专利]控制托盘转动的方法和装置

说明书

本发明公开了一种控制托盘转动的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取托盘的目标转动角度；基于增量编码器确定托盘的已转动角度；根据目标转动角度、已转动角度以及控制部的零点标志位，计算托盘的剩余转动角度。该实施方式能够在不需要货架二维码识别货架位置偏差的同时，保证托盘与货架的相对位置偏差可控可纠正，减少软硬件资源的消耗；提高托盘转动的准确性和可靠性，同时降低托盘机器人成本。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种控制托盘转动的方法和装置。

背景技术

现有的托盘机器人，例如自动导引运输车(AGV)或叉车等仓储搬运机器人，一般在底盘上设置有托盘和车载的货架二维码扫描器，托盘的初始位置由人为摆正，在每次托盘转动之前，利用货架二维码扫描器识别车体与货架相对位置的偏差，此偏差是因增量编码器6估算位置而引入的偏差累计导致的，运动控制器将此偏差引入托盘控制算法中，以消除托盘伺服编码器偏差累计导致的货架持续偏移。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1.货架二维码扫描器无法识别托盘与货架之间的相对位置偏差，且现有托盘控制算法无法纠正和弥补，存在算法控制盲区；

2.货架二维码扫描器的准确度与精度受工作环境影响严重，准确度和可靠性较低；

3.对货架二维码扫描器的功能要求较高，且数据采集、发送、解析和处理等消耗的软硬件资源较多。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种托盘机器人以及控制托盘转动的方法和装置，能够在不需要货架二维码识别货架位置偏差的同时，保证托盘与货架的相对位置偏差可控可纠正，减少软硬件资源的消耗；提高托盘转动的准确性和可靠性，同时降低托盘机器人成本。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制托盘转动的方法。

本发明实施例的一种控制托盘转动的方法，应用于本发明实施例的托盘机器人，所述托盘机器人包括底盘、托盘、设置于所述底盘上的零点限位开关、增量编码器和控制部，托盘上设置有至少两组由两个零点孔组成的零点位，所述控制部的零点标志位记录有在所述托盘转动过程中所述零点限位开关与所述零点孔的重合次数以及所述托盘的位置状态，所述方法包括：获取所述托盘的目标转动角度；基于所述增量编码器确定所述托盘的已转动角度；根据所述目标转动角度、所述已转动角度以及所述控制部的零点标志位，计算所述托盘的剩余转动角度。

可选地，根据所述目标转动角度、所述已转动角度以及所述控制部的零点标志位，计算所述托盘的剩余转动角度，包括：根据所述目标转动角度和所述已转动角度计算所述托盘的预测剩余角度；读取所述控制部的零点标志位，基于所述零点标志位修正所述预测剩余角度，得到所述托盘的剩余转动角度。

可选地，读取所述控制部的零点标志位，基于所述零点标志位修正所述预测剩余角度，得到所述托盘的剩余转动角度，包括：读取所述控制部的零点标志位，得到所述重合次数和所述托盘的位置状态；根据所述重合次数和所述已转动角度修正所述预测剩余角度，得到所述托盘的剩余转动角度，并更新所述托盘的位置状态以及所述目标转动角度；或根据所述重合次数和所述托盘的位置状态修正所述托盘的预测剩余角度，得到所述托盘的剩余转动角度，并更新所述托盘的位置状态以及所述目标转动角度。

可选地，根据所述重合次数和所述已转动角度修正所述预测剩余角度，得到所述托盘的剩余转动角度，并更新所述托盘的位置状态以及所述目标转动角度，包括：

若重合次数为0，则θ2＝θ1-θOK，将所述目标转动角度的值更新为所述剩余转动角度的值；

若重合次数为1，则获取所述已转动角度，