[发明专利]控制托盘转动的方法和装置

权利要求书

1.一种控制托盘转动的方法，应用于托盘机器人，所述托盘机器人包括底盘(1)、托盘(2)、设置于所述底盘(1)上的零点限位开关(3)、增量编码器(6)和控制部，托盘(2)上设置有至少两组由两个零点孔(5)组成的零点位(4)，所述控制部的零点标志位记录有在所述托盘(2)转动过程中所述零点限位开关(3)与所述零点孔(5)的重合次数以及所述托盘(2)的位置状态，其特征在于，所述方法包括：

获取所述托盘(2)的目标转动角度；

基于所述增量编码器(6)确定所述托盘(2)的已转动角度；

根据所述目标转动角度、所述已转动角度以及所述控制部的零点标志位，计算所述托盘(2)的剩余转动角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标转动角度、所述已转动角度以及所述控制部的零点标志位，计算所述托盘(2)的剩余转动角度，包括：

根据所述目标转动角度和所述已转动角度计算所述托盘(2)的预测剩余角度；

读取所述控制部的零点标志位，基于所述零点标志位修正所述预测剩余角度，得到所述托盘(2)的剩余转动角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，读取所述控制部的零点标志位，基于所述零点标志位修正所述预测剩余角度，得到所述托盘(2)的剩余转动角度，包括：

读取所述控制部的零点标志位，得到所述重合次数和所述托盘(2)的位置状态；

根据所述重合次数和所述已转动角度修正所述预测剩余角度，得到所述托盘(2)的剩余转动角度，并更新所述托盘(2)的位置状态以及所述目标转动角度；或

根据所述重合次数和所述托盘(2)的位置状态修正所述托盘(2)的预测剩余角度，得到所述托盘(2)的剩余转动角度，并更新所述托盘(2)的位置状态以及所述目标转动角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述重合次数和所述已转动角度修正所述预测剩余角度，得到所述托盘(2)的剩余转动角度，并更新所述托盘(2)的位置状态以及所述目标转动角度，包括：

若重合次数为0，则θ2＝θ1-θOK，将所述目标转动角度的值更新为所述剩余转动角度的值；

若重合次数为1，则获取所述已转动角度，

当所述已转动角度大于零点相邻角的一半时，θ2＝θ1-(a-b/2)，将所述托盘(2)的位置状态更新为第一状态，将所述目标转动角度的值更新为所述剩余转动角度的值；

当所述已转动角度小于或等于零点相邻角的一半时，θ2＝θ1-(b/2)，将所述托盘(2)的位置状态更新为第二状态，将所述目标转动角度的值更新为所述剩余转动角度的值；

其中，θ2是所述剩余转动角度；θ1是所述目标转动角度；θOK是所述已转动角度；a是零点相邻角，所述零点相邻角是相邻的两个所述零点位(4)的中线的夹角；b是零点内角，所述零点内角是同一所述零点位(4)的两个零点孔(5)的圆心角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述重合次数、所述已转动角度和所述托盘(2)的位置状态修正所述托盘(2)的预测剩余角度，得到所述托盘(2)的剩余转动角度，并更新所述托盘(2)的位置状态以及所述目标转动角度，包括：

若重合次数大于或等于2，则获取最新两次重合对应的所述零点孔(5)的圆心角，

当所述最新两次重合对应的所述零点孔(5)的圆心角大于零点内角时，θ2＝θ1-(a-b)，将所述托盘(2)的位置状态更新为第五状态，将所述目标转动角度的值更新为所述剩余转动角度的值；

当所述最新两次重合对应的所述零点孔(5)的圆心角等于零点内角时，查询所述托盘(2)的位置状态，

如果所述托盘(2)的位置状态为第二状态，θ2＝θ1，将所述托盘(2)的位置状态更新为第四状态，将所述目标转动角度的值更新为所述剩余转动角度的值，

如果所述托盘(2)的位置状态为第一状态、第二状态、第三状态或第五状态，θ2＝θ1-b，将所述托盘(2)的位置状态更新为第三状态，将所述目标转动角度的值更新为所述剩余转动角度的值。