[发明专利]抹平机器人

说明书

本申请提供一种抹平机器人，涉及建筑机器人领域。抹平机器人包括：行走机构和抹平执行机构。行走机构包括第一基座、多个导向轴和多个行走轮，每个导向轴的上端连接于第一基座，下端设置有行走轮。抹平执行机构包括第二基座、抹盘驱动装置和多个抹盘单元，抹盘驱动装置和多个抹盘单元安装于第二基座，抹盘驱动装置用于驱动抹盘单元相对于第二基座旋转，第二基座可滑动地套设于导向轴，多个抹盘单元和多个导向轴一一对应，每个抹盘单元同轴地套设于对应的导向轴。在行走机构与抹平执行机构、抹平压下力控制机构的安装配合之下，抹平机器人结构紧凑，整体性好，并且能够灵活转向，抹平时的覆盖区域全，对压下力也能控制。

技术领域

本申请涉及建筑机器人领域，具体而言，涉及一种抹平机器人。

背景技术

现有的地面抹平机采用手扶式单抹盘或座驾式双抹盘的方式对地面进行抹平。其缺点在于：

一是在其工作时，需要人工引导或操纵，自动化程度不高且人工劳动强度大；二是抹平区域难以全覆盖；三是其工作时抹盘对地面圧下力不可控；四是走行机构和抹平机构之间结构复杂不紧凑，整体性较差。

发明内容

本申请的目的在于提供一种结构紧凑、占用空间更小的抹平机器人。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请的实施例提供了一种抹平机器人，包括：

行走机构，所述行走机构包括第一基座、多个导向轴和多个行走轮，每个所述导向轴的上端连接于所述第一基座，下端设置有所述行走轮；

抹平执行机构，所述抹平执行机构包括第二基座、抹盘驱动装置和多个抹盘单元，所述抹盘驱动装置和所述多个抹盘单元安装于所述第二基座，所述抹盘驱动装置用于驱动所述抹盘单元相对于所述第二基座旋转，所述第二基座可滑动地套设于所述导向轴，所述多个抹盘单元和所述多个导向轴一一对应，每个所述抹盘单元同轴地套设于对应的所述导向轴。

通过将抹平执行机构的第二基座可滑动地设置于行走机构的导向轴上，并将抹盘单元与导向轴同轴设置，使得行走机构与抹平执行机构紧凑地结合在一起，减小了整机的占用空间。

另外，根据本申请的实施例提供的抹平机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本申请的可选实施例中，所述抹平机器人还包括抹平压下力控制机构，所述第一基座和所述第二基座通过所述抹平压下力控制机构相连，所述抹平压下力控制机构用于控制所述抹平执行机构的抹平压下力。

抹平压下力控制机构可以调节抹平执行机构的抹平压下力，从而使得抹平时对地面的压力更适宜，保障抹平效果。

在本申请的可选实施例中，所述抹平压下力控制机构包括直线驱动装置和拉压传感器；

所述直线驱动装置的主体固定于所述第二基座，所述直线驱动装置的伸缩端通过所述拉压传感器连接于所述第一基座；

或者，所述直线驱动装置的主体固定于所述第一基座，所述直线驱动装置的伸缩端通过所述拉压传感器连接于所述第二基座。

将直线驱动装置与拉压传感器结合，使得压下力的数据更直观，方便根据该数据进行压下力的调节，无论哪种设置方式，都可以用于使得第二基座相较于第一基座产生位移，从而能够实施对压下力的调节。

在本申请的可选实施例中，所述抹平压下力控制机构还包括安装板和支撑立柱，所述直线驱动装置设置于所述安装板的一侧，所述支撑立柱的一端连接于所述安装板的远离所述直线驱动装置的另外一侧，所述支撑立柱可活动地穿过所述第一基座，所述支撑立柱的另外一端与所述第二基座连接，所述直线驱动装置的伸缩端穿过所述安装板且通过所述拉压传感器连接于所述第一基座。