[发明专利]抹平机器人

权利要求书

1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

行走机构，所述行走机构包括第一基座、多个导向轴和多个行走轮，每个所述导向轴的上端连接于所述第一基座，下端设置有所述行走轮；

抹平执行机构，所述抹平执行机构包括第二基座、抹盘驱动装置和多个抹盘单元，所述抹盘驱动装置和所述多个抹盘单元安装于所述第二基座，所述抹盘驱动装置用于驱动所述抹盘单元相对于所述第二基座旋转，所述第二基座可滑动地套设于所述导向轴，所述多个抹盘单元和所述多个导向轴一一对应，每个所述抹盘单元同轴地套设于对应的所述导向轴；

所述抹平机器人还包括抹平压下力控制机构，所述第一基座和所述第二基座通过所述抹平压下力控制机构相连，所述抹平压下力控制机构用于控制所述抹平执行机构的抹平压下力；

所述行走轮为轮毂伺服电机，所述抹盘单元包括筒型支撑件和多个抹刀，所述多个抹刀与所述筒型支撑件相连且均匀分布在所述筒型支撑件的下端，所述行走轮布置在对应的筒型支撑件的内腔中；

所述行走机构还包括转向驱动装置和联动机构，所述转向驱动装置与其中一个所述导向轴传动连接以能够驱动该导向轴绕其中心轴线转动，该导向轴通过所述联动机构带动其余所述导向轴同步转动。

2.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平压下力控制机构包括直线驱动装置和拉压传感器；

所述直线驱动装置的主体固定于所述第二基座，所述直线驱动装置的伸缩端通过所述拉压传感器连接于所述第一基座；

或者，所述直线驱动装置的主体固定于所述第一基座，所述直线驱动装置的伸缩端通过所述拉压传感器连接于所述第二基座。

3.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平压下力控制机构还包括安装板和支撑立柱，所述直线驱动装置设置于所述安装板的一侧，所述支撑立柱的一端连接于所述安装板的远离所述直线驱动装置的另外一侧，所述支撑立柱可活动地穿过所述第一基座，所述支撑立柱的另外一端与所述第二基座连接，所述直线驱动装置的伸缩端穿过所述安装板且通过所述拉压传感器连接于所述第一基座。

4.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹盘驱动装置通过传动系统驱动所述抹盘单元同步旋转，所述传动系统包括可转动地安装于所述第二基座的输入锥齿轮、第一输出锥齿轮、第二输出锥齿轮、第三输出锥齿轮和第四输出锥齿轮，所述抹盘驱动装置与所述输入锥齿轮传动连接，所述第一输出锥齿轮、第二输出锥齿轮、第三输出锥齿轮和第四输出锥齿轮分别与对应的所述抹盘单元连接，所述第一输出锥齿轮和所述第三输出锥齿轮处于对角位置，所述输入锥齿轮通过第一传动组件与所述第一输出锥齿轮相连，所述输入锥齿轮通过第二传动组件与所述第三输出锥齿轮相连，所述第一输出锥齿轮通过第三传动组件与所述第四输出锥齿轮相连，所述第三输出锥齿轮通过第四传动组件与所述第二输出锥齿轮相连；

每个传动组件包括传动轴和设置在所述传动轴两端的传动锥齿轮。

5.根据权利要求4所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平执行机构还包括直线轴承和回转轴承，所述第二基座上设置有多个安装孔，所述直线轴承固定设置在对应的安装孔中，所述直线轴承滑动配合于所述导向轴，每个输出锥齿轮通过回转轴承安装在对应的所述直线轴承上。

6.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹盘驱动装置用于通过传动系统驱动所述多个抹盘单元同步旋转，相邻的两个所述抹盘单元的抹平覆盖区域部分重合，相邻的两个所述抹盘单元的转动方向相反。