[发明专利]用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置和方法

说明书

一种用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置，可包括：航位推算(DR)信息输入单元，被配置为接收从安装在车辆中的多个传感器输出的多条感测信息作为DR信息；识别值计算单元，被配置为计算用于确定通过DR信息输入单元输入的各条感测信息是否失效的识别值；故障确定单元，被配置为使用通过识别值计算单元计算的识别值来确定通过DR信息输入单元输入的多条感测信息是否失效；和确定结果输出单元，被配置为将通过故障确定单元获得的多条感测信息的故障确定结果进行组合，并输出组合结果作为最终确定结果。

相关申请的引证

本申请要求于2018年9月12日提交的韩国申请号10-2018-0108982的优先权，该申请的全部内容通过引证结合于此。

技术领域

本发明涉及一种用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置和方法，更具体地，涉及一种用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置和方法，其可以通过监视航位推算(dead reckoning)信息中的失效而防止使用错误信息并因此进一步确保和提高故障安全功能的可靠性，在具有故障安全功能的自主行驶系统中使用DR信息来估计能够确保定位信息的可靠性的稳健定位信息。

背景技术

通常，自主行驶系统是指基于通过GPS和各种传感器(例如，雷达、LiDAR、摄像机等)构建的定位信息和道路地图信息来估计行驶车辆的当前位置的系统，并使用估计的车辆当前位置信息控制车辆的自主行驶。

用于估计自主行驶系统中的车辆的当前位置的定位技术的实例可以包括卫星导航、地图匹配等。在定位技术中，估计的定位信息的可靠性根据车辆的周围环境而显着改变。定位信息的可靠性降低可能降低自主行驶系统的整体性能。

这样，传统的定位技术估计相对准确的定位信息，但是不能确保定位信息的可靠性。因此，在自主行驶系统中很可能利用错误的定位信息。

因此，必须要求用于估计稳健定位信息的故障安全功能，以确保定位信息的可靠性。此外，需要确保故障安全功能的可靠性。

在2017年9月26日公布的标题为“车辆终端控制系统和方法”的韩国专利申请特许公开号10-2017-0107767中公开了本发明的相关技术。

发明内容

本发明的实施方案涉及一种用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置和方法，其可以通过监视航位推算信息中的失效防止使用错误信息并因此进一步确保和提高故障安全功能的可靠性，在具有故障安全功能的自主行驶系统中使用DR信息来估计能够确保定位信息的可靠性的稳健定位信息。

在一个实施方案中，一种用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置可包括：航位推算(DR)信息输入单元，被配置为接收从安装在车辆中的多个传感器输出的多条感测信息作为DR信息；识别值计算单元，被配置为计算用于确定通过DR信息输入单元输入的各条感测信息是否失效的识别值；故障确定单元，被配置为使用通过识别值计算单元计算的识别值来确定通过DR信息输入单元输入的多条感测信息是否失效；和确定结果输出单元，被配置为将通过故障确定单元获得的多条感测信息的故障确定结果组合，并输出组合结果作为最终确定结果。

DR信息输入单元可接收一条或多条转向角传感器(SAS)信息、轮速传感器信息、横摆角速度传感器(YRS)信息和挡位信息。

识别值计算单元可输出正常识别值和错误识别值作为用于确定故障的识别值。

识别值计算单元可以使用基于规则的方法和基于模型的方法来计算用于确定感测信息是否失效的识别值。

根据基于规则的方法，当通过DR信息输入单元输入的各条感测信息满足多个预设条件时，识别值计算单元可输出正常识别值，并且当不满足多个预设条件中的任何一个时输出错误识别值。