[发明专利]用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置和方法

权利要求书

1.一种用于确保自主行驶系统的故障安全功能的装置，包括：

航位推算信息输入单元，被配置为接收从安装在车辆中的多个传感器输出的多条感测信息作为航位推算信息；

识别值计算单元，被配置为计算用于确定通过所述航位推算信息输入单元输入的各条感测信息是否失效的识别值；

故障确定单元，被配置为使用通过所述识别值计算单元计算的识别值来确定通过航位推算信息输入单元输入的多条感测信息是否失效；和

确定结果输出单元，被配置为将通过所述故障确定单元获得的多条感测信息的故障确定结果进行组合，并输出组合结果作为最终确定结果，

其中，所述识别值计算单元使用基于规则的方法和基于模型的方法来计算用于确定所述感测信息是否失效的识别值，

其中，根据所述基于模型的方法，所述识别值计算单元通过下面的等式1估计被指定为特定传感器的横摆角速度传感器的测量值，将通过估计横摆角速度传感器的测量值获得的估计值与通过横摆角速度传感器收集的实际测量值进行比较，输出对应于估计值与实际测量值之间的差的差值，并根据所述差值是否超过指定阈值，输出正常识别值或错误识别值作为最终识别值：

[等式1]

其中，θ_SA表示转向盘转角，G_SAS表示齿轮比，l_wheel表示车轮长度，V_wheel表示车轮速度，ψ_est表示横摆角速度估计值，D_gear表示方向。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述航位推算信息输入单元接收一条或多条转向角传感器信息、轮速传感器信息、横摆角速度传感器信息和挡位信息。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述识别值计算单元输出正常识别值和错误识别值作为用于确定故障的识别值。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，根据所述基于规则的方法，当通过所述航位推算信息输入单元输入的各条感测信息满足多个预设条件时，所述识别值计算单元输出正常识别值，并且当不满足多个预设条件中的任何一个时，则输出错误识别值。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，多个所述条件包括以下条件之一：

所述感测信息是否是不含噪声的正常诊断信号；

收集所述感测信息所需的时间是否延迟了设计的特定时间或更长时间；

所述感测信息是否在预设最大值和预设最小值之间的范围之外；和

所述感测信息是否是增加了超过预设增量的值。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述故障确定单元确定通过航位推算信息输入单元输入的所有多条感测信息都正常时，所述确定结果输出单元将故障确定结果输出为正常；当通过基于模型的方法确定的结果接近指定范围内的阈值时，所述确定结果输出单元将故障确定结果输出为警告，而通过基于规则的方法确定的结果是正常的；并且当一条或多条感测信息出现失效时，所述确定结果输出单元将故障确定结果输出为故障。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述识别值计算单元、所述故障确定单元和所述确定结果输出单元集成为用作控制单元。