[发明专利]一种阿胶浆智能供盒流水线及供盒方法

权利要求书

1.一种阿胶浆智能供盒流水线的供盒方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤100、人工将成垛礼盒送至托盘定位工位处，并且在每四层礼盒之间设有隔板；

步骤200、机器人通过海绵吸盘吸取礼盒，并将礼盒按照设定方向放置在链网线上，每吸取四层礼盒后将礼盒之间的隔板吸取后放置在垫板放置工位上，机器人取盒的具体方法为：

步骤201、确定机器人两侧人工堆垛礼盒的位置；

步骤202、对两个人工堆垛礼盒的位置进行编号，并根据编号标识该位置上礼盒的参数以确定机器人取盒周期；

步骤203，在机器人上设置警示装置，并在每个取盒周期的警示范围内发出警示信号，机器人在两个人工堆垛礼盒的位置上按照周期交替取盒；

确定机器人取盒周期的具体步骤为：

确定礼盒的总层数，并且根据总层数由下至上按照四的倍数划分组数；

复核实际组数的划分和机器人的取盒次序；

确定单层礼盒的取盒时间以及每组礼盒的取盒时间，并根据总层数和总组数的加权时间为单侧人工堆垛礼盒的取盒周期；

步骤300、礼盒通过链网线输送到末端的高速伺服电机侧推机构处，当传感器检测到礼盒时，高速伺服电机侧推机构开始动作将礼盒推到与之垂直的皮带线上；

步骤400、礼盒在皮带线上进行激光打码，打码后经过工业相机视觉检测系统检测，剔除不合格礼盒，成功打码的礼盒通过皮带线末端的推盒机构推到下一工位完成出盒。

2.根据权利要求1所述一种阿胶浆智能供盒流水线的供盒方法，其特征在于，在步骤300中，所述高速伺服电机侧推机构的具体侧推方式为：

步骤301、机器人取盒后的礼盒按照链网线的传输方向依次传输到链网线的末端；

步骤302、在链网线的末端设置有阻挡装置，当传感器检测到足量的礼盒时启动高速伺服电机侧推机构进行推盒作业，当礼盒数量不足时将高速伺服电机侧推机构制动在初始位置直至链网线上的礼盒补充至足量。

3.根据权利要求2所述一种阿胶浆智能供盒流水线的供盒方法，其特征在于，所述传感器的方法为：

沿着链网线的传输方向按照单个礼盒的宽度设置若干个传感器；

若干个传感器独立检测并获得检测信号；

对若干个传感器的检测信号进行逻辑运算，当若干个传感器的检测信号均为“是”时发出动作指令，当其中任意一个传感器的检测信号为“非”时不发出动作指令；

当非末位的传感器检测信号为“非”时，且当非末位的传感器检测信号为“非”的时长超过第一阈值时发出高速伺服电机侧推机构故障警示信号；当末位的传感器检测为“非”时，且当非末位的传感器检测信号为“非”的时长超过第二阈值时发出取盒故障警示信号。

4.一种基于权利要求1-3任一项所述供盒方法的阿胶浆智能供盒流水线，包括链网线输送平台(1)，在所述链网线输送平台(1)的末端设置有与链网线输送平台(1)贴合接触的送料传送带(2)，其特征在于，所述链网线输送平台(1)起始端的正面设置有取盒机器人(3)，所述取盒机器人(3)上通过动作臂安装有海绵吸盘(4)；

在所述链网线输送平台(1)的末端侧面设置有高速伺服电机侧推机构(5)，且在所述高速伺服电机侧推机构(5)上安装有礼盒动作检测传感器(6)，所述礼盒动作检测传感器(6)在检测到礼盒时启动高速伺服电机侧推机构(5)将礼盒推到送料传送带(2)上，所述送料传送带(2)上依次设置有激光打码机构(7)、视觉相机检测系统(8)和剔除侧推机构(9)，在送料传送带(2)另一侧对应剔除侧推机构(9)的位置上设置有集料平台(10)，在所述送料传送带(2)的末端设置有与送料传送带(2)垂直的成品礼盒传送带(11)，所述送料传送带(2)和成品礼盒传送带(11)的连接处设置有成品礼盒侧推装置(12)。

5.根据权利要求4所述一种阿胶浆智能供盒流水线，其特征在于，所述链网线输送平台(1)和送料传送带(2)相互垂直，所述高速伺服电机侧推机构(5)设置在所述链网线输送平台(1)对应送料传送带(2)的另一侧。