[发明专利]基于ACC的失效场景判定方法及系统、服务器及介质

说明书

本发明公开了一种基于ACC的失效场景判定方法及系统、服务器及存储介质，其在不依赖特定场地特定设计条件下对ACC功能进行专项测试，使用实车路测数据，结合场景定义规则，确定筛选逻辑，从而直接定位可能存在的ACC失效场景，本发明能有效的提高实车路测数据的复用性，降低人力时间成本，直接提升ACC失效场景查找效率，为ACC功能模块优化快速提供数据支持。

技术领域

本发明涉及自动驾驶中高级辅助驾驶系统技术领域，尤其涉及一种基于ACC的失效场景判定方法及系统、服务器及存储介质。

背景技术

自适应巡航功能(ACC)是自动驾驶的高级辅助驾驶系统中的核心功能，针对该功能的失效场景定位分析必不可少，通过对路测过程中采集的数据进行ACC功能分析评价，有助于帮助后期系统优化改进。

目前公知的ACC测试技术是采用人为操作车辆的方式，参照设计要求对该系统进行逐条测试，或者采用机器代替人工去完成测试用例的实施，查找各类场景下可能存在的失效场景；这种测试方法降低了实车路测效率，浪费了大量人力资源，提高了测试成本。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于ACC的失效场景判定方法及系统、服务器及存储介质，以解决现有测试方法实车路测效率低，需要大量人力资源等技术问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种基于ACC的失效场景判定方法，所述基于ACC的失效场景判定方法包括如下步骤：

根据ACC功能特性设定失效场景的阈值条件集，所述阈值条件集包括自车行驶速度阈值、自车偏航角速率的绝对阈值以及场景持续时间阈值；

提取摄像头的视频数据与雷达数据中所有的CAN信号数据，根据ACC功能特性自车辆CAN信号数据提取所有车辆与自车之间的实时状态数据，所述实时状态数据包括车辆状态标志位；

根据目标车辆状态标志位筛选出位于自车正前方且距离自车最近的目标车辆，并自所有车辆与自车之间的实时状态数据中提取出目标车辆的实时状态数据；

根据设定的阈值条件集对自车和目标车辆对应的实时状态数据进行分析判断，筛选出失效场景。

本发明实施例的第二方面，提供了一种基于ACC的失效场景判定系统，所述基于ACC的失效场景判定系统包括如下功能模块：

条件设定模块，配置为根据ACC功能特性设定失效场景的阈值条件集，所述阈值条件集包括自车行驶速度阈值、自车偏航角速率的绝对阈值以及场景持续时间阈值；

数据提取模块，配置为提取摄像头的视频数据与雷达数据中所有的CAN信号数据，根据ACC功能特性自车辆CAN信号数据提取所有车辆与自车之间的实时状态数据，所述实时状态数据包括车辆状态标志位；

数据筛选模块，配置为根据目标车辆状态标志位筛选出位于自车正前方且距离自车最近的目标车辆，并自所有车辆与自车之间的实时状态数据中提取出目标车辆的实时状态数据；

场景判断模块，配置为根据设定的阈值条件集对自车和目标车辆对应的实时状态数据进行分析判断，筛选出失效场景。

本发明实施例的第三方面，提供了一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述基于ACC的失效场景判定方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述基于ACC的失效场景判定方法的步骤。