[发明专利]基于ACC的失效场景判定方法及系统、服务器及介质

权利要求书

1.一种基于ACC的失效场景判定方法，其特征在于，所述基于ACC的失效场景判定方法包括如下步骤：

根据ACC功能特性设定失效场景的阈值条件集，所述阈值条件集包括自车行驶速度阈值、自车偏航角速率的绝对阈值以及场景持续时间阈值；

提取摄像头的视频数据与雷达数据中所有的CAN信号数据，根据ACC功能特性自车辆CAN信号数据提取所有车辆与自车之间的实时状态数据，所述实时状态数据包括车辆状态标志位；

根据目标车辆状态标志位筛选出位于自车正前方且距离自车最近的目标车辆，并自所有车辆与自车之间的实时状态数据中提取出目标车辆的实时状态数据；

根据设定的阈值条件集对自车和目标车辆对应的实时状态数据进行分析判断，筛选出失效场景。

2.根据权利要求1所述基于ACC的失效场景判定方法，其特征在于，所述阈值条件集还包括自车与正前方目标车之间的横向距离的绝对阈值。

3.根据权利要求2所述基于ACC的失效场景判定方法，其特征在于，当目标车辆同时满足以下阈值条件集，则判定为失效场景：

(1)车辆行驶过程中，自车与正前方目标车之间的横向距离LatD的绝对值大于阈值ε₁＝2.0m；

(2)场景持续时间内，传感器捕捉到的目标车辆状态标志位CIPV＝1且对应的唯一ID不发生改变；

(3)场景持续时间内，自车偏航角速率YR的绝对值小于阈值ε₂＝o.5；

(4)场景持续时间内，自车行驶速度大于50Km/h；

(5)场景持续总时间大于阈值ε₃＝1.0S。

4.根据权利要求3所述基于ACC的失效场景判定方法，其特征在于，所述场景持续时间的起始时间为同时满足(1)-(4)条件为所述场景持续时间的起始时间，(1)-(4)条件中任一一个条件不满足为结束时间。

5.根据权利要求1所述基于ACC的失效场景判定方法，其特征在于，所述阈值条件集还包括目标车与自车之间的相对速度阈值以及自车与前车碰撞检测时间阈值。

6.根据权利要求5所述基于ACC的失效场景判定方法，其特征在于，当目标车辆同时满足以下阈值条件集，则判定为失效场景：

(1)车辆行驶过程中，目标车与自车之间的相对速度RelV小于阈值ε₄＝-8.33m/s；

(2)车辆行驶过程中，与前车碰撞检测时间TTC小于阈值ε₅＝6.0s；

(3)场景持续时间内，自车偏航角速率YR的绝对值小于阈值ε₂＝o.5；

(4)场景持续时间内，自车行驶速度大于50Km/h；

(5)场景持续时间内，传感器捕捉到的目标车辆状态标志位CIPV＝1且对应的ID不发生改变；

(6)场景持续的总时间大于阈值ε₃＝1.0S。

7.根据权利要求6所述基于ACC的失效场景判定方法，其特征在于，所述场景持续时间的起始时间为同时满足(1)-(5)条件为所述场景持续时间的起始时间，(1)-(5)条件中任一一个条件不满足为结束时间。

8.一种基于ACC的失效场景判定系统，其特征在于，所述基于ACC的失效场景判定系统包括如下功能模块：

条件设定模块，配置为根据ACC功能特性设定失效场景的阈值条件集，所述阈值条件集包括自车行驶速度阈值、自车偏航角速率的绝对阈值以及场景持续时间阈值；

数据提取模块，配置为提取摄像头的视频数据与雷达数据中所有的CAN信号数据，根据ACC功能特性自车辆CAN信号数据提取所有车辆与自车之间的实时状态数据，所述实时状态数据包括车辆状态标志位；

数据筛选模块，配置为根据目标车辆状态标志位筛选出位于自车正前方且距离自车最近的目标车辆，并自所有车辆与自车之间的实时状态数据中提取出目标车辆的实时状态数据；

场景判断模块，配置为根据设定的阈值条件集对自车和目标车辆对应的实时状态数据进行分析判断，筛选出失效场景。