[发明专利]障碍物检测设备、障碍物的检测方法及装置、计算机设备

说明书

本申请涉及一种障碍物检测设备，该设备包括：至少一个第一传感器，用于采集至少一个第一探测距离；至少一个第二传感器，用于采集至少一个第二探测距离；处理器，用于获取至少一个第一探测距离和至少一个第二探测距离，并且在判定在至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离时，根据目标第一探测距离和目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及障碍物的位置对应的目标车辆。本申请能够准确地判定出目标车辆底部存在障碍物，大大节省了障碍物的探测成本。本申请还涉及一种障碍物的检测方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种障碍物检测设备、障碍物的检测方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶车辆正逐渐替代传统车辆成为用户的出行选择。自动驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降到最低，而且能够减轻用户繁重的驾驶任务。因此，自动驾驶将是未来汽车发展的大趋势。

当用户想要使用自动驾驶车辆时，自动驾驶车辆可以自动开启引擎，然后离开停车位去接用户。但是，在自动驾驶车辆准备离开停车位时，车辆底盘下方存在探测盲点。若车辆底盘下方存在障碍物(例如动物或儿童)，此时车辆启动容易发生事故。为了解决该问题，传统的障碍物检测技术是在每辆自动驾驶车辆的底盘处安装探测器来探测车底是否存在障碍物。

然而，采用上述传统方法来探测车辆底部的障碍物，探测成本过高。

发明内容

基于此，有必要针对上述传统方法探测车辆底部的障碍物所导致的探测成本过高的技术问题，提供一种障碍物检测设备、障碍物的检测方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

一种障碍物检测设备，所述装置包括：

至少一个第一传感器，用于采集至少一个第一探测距离，其中，所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离；

至少一个第二传感器，用于采集至少一个第二探测距离，其中，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

处理器，用于获取所述至少一个第一探测距离和所述至少一个第二探测距离，并且在判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于第一预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于第二预设距离的目标第二探测距离时，根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

在其中一个实施例中，所述第一传感器包括激光雷达、雷达、超声波传感器和影像设备的一种或多种；

或，所述第二传感器包括激光雷达、雷达、超声波传感器和影像设备的一种或多种。

在其中一个实施例中，所述第一方向为所述车辆所停放的停车位的长边所对应的方向，所述第二方向为所述车辆所停放的停车位的短边所对应的方向。

在其中一个实施例中，所述装置包括多个第一传感器和/或多个第二传感器；所述多个第一传感器沿所述第二方向间隔设置；所述多个第二传感器沿所述第一方向间隔设置。

在其中一个实施例中，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述至少一个第一传感器的探测方向和所述至少一个第二传感器的探测方向构成矩阵式结构分布。

一种障碍物的检测方法，所述方法包括：

获取至少一个第一传感器采集的至少一个第一探测距离，以及获取至少一个第二传感器采集的至少一个第二探测距离；所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；