[发明专利]障碍物检测设备、障碍物的检测方法及装置、计算机设备

权利要求书

1.一种障碍物检测设备，其特征在于，所述设备包括：

至少一个第一传感器，用于采集至少一个第一探测距离，其中，所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离；

至少一个第二传感器，用于采集至少一个第二探测距离，其中，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

处理器，用于获取所述至少一个第一探测距离和所述至少一个第二探测距离，并且在判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于第一预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于第二预设距离的目标第二探测距离时，根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一传感器包括激光雷达、雷达、超声波传感器和影像设备的一种或多种；

或，所述第二传感器包括激光雷达、雷达、超声波传感器和影像设备的一种或多种。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述第一方向为所述车辆所停放的停车位的长边所对应的方向，所述第二方向为所述车辆所停放的停车位的短边所对应的方向。

4.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述装置包括多个第一传感器和/或多个第二传感器；所述多个第一传感器沿所述第二方向间隔设置；所述多个第二传感器沿所述第一方向间隔设置。

5.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述至少一个第一传感器的探测方向和所述至少一个第二传感器的探测方向构成矩阵式结构分布。

6.一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一个第一传感器采集的至少一个第一探测距离，以及获取至少一个第二传感器采集的至少一个第二探测距离；所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

将各所述第一探测距离以及各所述第二探测距离分别与第一预设距离和第二预设距离进行比较；

若判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于第一预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于第二预设距离的目标第二探测距离，则根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到用户终端发出的车辆启动信号时，获取所述车辆启动信号对应的第一车辆的车辆标识号码；

获取所述目标车辆的车辆标识号码；

若判定所述第一车辆的车辆标识号码与所述目标车辆的车辆标识号码相匹配，则向所述第一车辆发送禁止移动命令，和/或向所述用户终端发送警告信号，和/或根据所述第一车辆的车辆标识号码生成障碍物清除请求，并将所述障碍物清除请求发送至管理员终端。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的车辆标识号码，包括：

获取所述障碍物的位置对应的停车位的车位标识号码；

根据停车场中的车位标识号码与车辆标识号码的对应关系以及所述目标车辆对应的停车位的车位标识号码，获得所述目标车辆的车辆标识号码。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述至少一个第一传感器的探测方向和所述至少一个第二传感器的探测方向构成矩阵式结构分布。