[发明专利]成像系统和成像装置

权利要求书

1.一种成像系统，包括：

成像单元，其用于捕获多个帧的图像；

检测单元，其用于与捕获的各个帧的图像同步地检测所述成像单元相对于参考方向的倾斜；

记录单元，其用于记录所述检测单元检测到的所述倾斜的时间序列数据，使得所述多个帧和所述倾斜以与所捕获的图像的帧速率相同的速率彼此同步地被存储，或者使得所述倾斜被存储为与所述多个帧一一对应；

校正单元，其用于基于所述记录单元记录的与所捕获的各个帧的图像对应的所述倾斜的时间序列数据，将倾斜校正应用于所述成像单元捕获的相应的每一帧的图像；以及

视频产生单元，其用于基于所述校正单元校正的每一帧的图像产生视频数据。

2.如权利要求1所述的成像系统，进一步包括：

视频压缩单元，其用于将所述成像单元捕获的多个帧的图像压缩为视频格式的数据；

输出单元，其用于输出所述视频压缩单元压缩后的视频格式的图像数据和所述记录单元记录的倾斜的时间序列数据；

读取单元，其用于读取所述输出单元输出的视频格式的图像数据和所述倾斜的时间序列数据；以及

恢复单元，其用于从所述读取单元读取的视频格式的图像数据中恢复每一帧的图像，其中，

所述校正单元基于所述读取单元读取的倾斜的时间序列数据，将倾斜校正应用于所述恢复单元恢复的每一帧的图像。

3.如权利要求1所述的成像系统，进一步包括：

输出单元，其用于输出所述成像单元捕获的多个帧的图像和所述记录单元记录的倾斜的时间序列数据；以及

读取单元，其用于读取所述输出单元输出的多个帧的图像和所述倾斜的时间序列数据，其中，

所述校正单元基于所述读取单元读取的倾斜的时间序列数据，将倾斜校正应用于所述读取单元读取的每一帧的图像。

4.如权利要求2所述的成像系统，其中，所述成像单元、所述检测单元、所述记录单元和所述输出单元包括在成像装置中，所述记录单元、所述校正单元和所述视频产生单元包括在与所述成像装置分离的图像处理装置中。

5.如权利要求1所述的成像系统，其中，

所述成像单元包括第一广角成像光学系统和第二广角成像光学系统，

所述成像单元捕获的多个帧的成像包括由所述第一广角成像光学系统捕获的第一局部图像和由所述第二广角成像光学系统捕获的第二局部图像，

所述校正单元包括：

修正单元，其用于根据所述倾斜来修正转换数据，所述转换数据准备用以将所述第一局部图像和所述第二局部图像转换为球面坐标系中的数据；以及

全向图像产生单元，其用于使用所述修正单元修正的转换数据，将所述第一局部图像和所述第二局部图像转换为所述球面坐标系中的数据，并且产生全向图像，以及

所述视频数据是所述全向图像的视频数据。

6.如权利要求1所述的成像系统，其中，在执行所述倾斜校正时，所述校正单元在存储器中加载多个帧中的一些帧的图像，所述多个帧中的一些帧的图像基于构成全部视频数据的多个帧的起始帧。

7.如权利要求1所述的成像系统，其中，

所述参考方向是垂直方向，以及

所述校正单元执行所述倾斜校正，使得所述校正单元校正后的每一帧的图像的天顶方向与垂直线一致。

8.如权利要求1到7中任何一个所述的成像系统，其中，所述检测单元包括加速度传感器。