[发明专利]跟踪方法、装置及智能设备

说明书

本发明提供了一种跟踪方法、装置及智能设备，涉及机器视觉技术领域。该方法包括：基于智能设备的采集图像确定待跟踪的目标物体；根据目标物体在采集图像中的占比获取目标物体的跟踪模板；跟踪模板的分辨率与占比相关；基于跟踪模板对目标物体进行跟踪。本发明能够有效改善智能设备的目标跟踪效果，提升跟踪可靠性。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其是涉及一种跟踪方法、装置及智能设备。

背景技术

视觉跟踪技术目前已广泛应用于诸如无人机、无人车、无人船、水下机器人等智能设备中，使此类智能设备能够具有目标追踪等功能，从而更好地应用于航拍、巡检、救援等各个领域。然而，现有智能设备难以达到较好的目标跟踪效果，跟踪失败的情况常有发生，诸如，如果跟踪目标较小或者智能设备距离跟踪目标偏远，则会导致跟踪困难，跟踪可靠性较差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种跟踪方法、装置及智能设备，能够有效改善目标跟踪效果，提升跟踪可靠性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种跟踪方法，该方法应用于智能设备，包括：基于所述智能设备的采集图像确定待跟踪的目标物体；根据所述目标物体在所述采集图像中的占比获取所述目标物体的跟踪模板；所述跟踪模板的分辨率与所述占比相关；基于所述跟踪模板对所述目标物体进行跟踪。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，基于所述智能设备的采集图像确定待跟踪的目标物体的步骤，包括：对所述智能设备的采集图像进行检测，得到所述采集图像上出现的物体的信息；所述物体的信息包括以下中的一种或多种：物体类别、物体位置、物体与智能设备之间的距离；基于所述物体的信息确定待跟踪的目标物体。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：通过自适应语义分割算法获取所述目标物体的边缘轮廓；基于所述边缘轮廓生成所述目标物体的跟踪框。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，基于所述物体的信息确定待跟踪的目标物体的步骤，包括：在所述采集图像上标注每个所述物体的物体类别，以展示给用户；如果监测到用户针对所述采集图像的第一指定操作，基于所述第一指定操作的操作位置确定待跟踪的目标物体。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：如果监测到用户针对所述采集图像的第二指定操作，基于所述第二指定操作的指定位置对所述采集图像进行局部放大，以使所述用户针对局部放大后的所述采集图像执行所述第一指定操作；其中，所述第一指定操作与所述第二指定操作的操作方式不同。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述第一指定操作为第一点击操作，所述第二指定操作为第二点击操作，且所述第一点击操作和所述第二点击操作的点击次数不同；或者，所述第一指定操作为第一按压操作，所述第二指定操作为第二按压操作，且所述第一按压操作和所述第二按压操作的按压力度和/或按压时长不同。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，根据所述目标物体在所述采集图像中的占比获取所述目标物体的跟踪模板的步骤，包括：通过自适应算法选取与所述目标物体在所述采集图像中的占比对应的图像分辨率；基于所述图像分辨率提取所述目标物体的跟踪模板。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，基于所述跟踪模板对所述目标物体进行跟踪的步骤，包括：基于所述跟踪模板和所述目标物体的物体图像，确定所述目标物体的位置变化信息和尺度变化信息；根据所述位置变化信息和尺度变化信息对所述目标物体进行跟踪。