[发明专利]挂接辅助系统

说明书

本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括具有成像器和接近度传感器的感测系统。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于从所述接近度传感器接收信号并生成特征图；基于检测到的特征确定联接器位置；并且沿着路径操纵车辆以使挂接球与挂车的联接器对准。

技术领域

本公开总体上涉及自主和半自主车辆系统，并且更具体地，涉及促进将车辆挂接到挂车的挂接辅助系统。

背景技术

将车辆挂接到挂车的过程可能很困难，尤其是对于那些缺乏经验的人。因此，需要一种通过以简单但直观的方式帮助用户来简化过程的系统。

发明内容

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括具有成像器和接近度传感器的感测系统。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于从接近度传感器接收信号并生成特征图；基于检测到的特征确定联接器位置；并且沿着路径操纵车辆以使挂接球与挂车的联接器对准。

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助方法。所述方法包括从设置在车辆上的一个或多个传感器生成靠近所述车辆的特征的网格图。所述方法还包括相对于彼此定位和映射指示挂车的两个或更多个特征。所述方法还包括沿着路径控制车辆以使挂接球与挂车的联接器对准。

根据本公开的一些方面，本文提供了一种挂接辅助系统。所述挂接辅助系统包括用于捕获后方车辆图像的成像器。所述挂接辅助系统还包括控制器，所述控制器用于基于由成像器提供的图像创建车辆后方的场景的图像块；应用参数圆函数来定位图像块内的圆形结构；将挂接球直径的输入值与圆形结构内的像素数量进行比较以形成参考长度；并且利用参考长度来确定球座长度或挂接球高度。

在研究以下说明书、权利要求和附图后，本领域技术人员将理解和领会本发明的这些和其他方面、目的和特征。

附图说明

在附图中：

图1是根据一些示例的车辆和挂车的顶部透视图，所述车辆配备有挂接辅助系统(也称为“挂接辅助”系统)；

图2是示出根据一些示例的挂接辅助系统的各种部件的框图；

图3是根据一些示例的在与挂车的对准序列的步骤期间车辆的俯视示意图；

图4是根据一些示例的在与挂车的对准序列的后续步骤期间车辆的俯视示意图；

图5是根据一些示例的在与挂车的对准序列的后续步骤期间车辆的俯视示意图；

图6是根据一些示例的在与挂车的对准序列的后续步骤期间车辆的俯视示意图，并且示出了车辆的挂接球在推导的对准路径的末端的位置；

图7是根据一些示例的附接有接近度传感器的车辆的俯视示意图；

图8是根据一些示例的由接近度传感器生成的靠近车辆的区域的示例性网格图；

图9是图8的区域IX的放大图；

图10是根据一些示例的挂接辅助系统的方法的流程图；

图11是根据一些示例的具有设置在其后部内的成像器的车辆的后视透视图；

图12是根据一些示例的由成像器生成的代表性图像块；

图13是根据一些示例的具有可操作地联接到其上的挂接总成的车辆的后视侧视平面图；

图14是示出根据一些示例的确定各种挂接总成特性的方法的流程图；

图15是示出根据一些示例的挂接球直径与球至成像器的距离之间的关系的示例性曲线图；以及

图16是示出根据一些示例的球座长度与成像器视角之间的关系的示例性曲线图。