[发明专利]挂接辅助系统

权利要求书

1.一种挂接辅助系统，包括：

具有成像器和接近度传感器的感测系统；以及

控制器，其用于：

从所述接近度传感器接收信号并生成特征图；

基于检测到的特征来确定联接器位置；并且

沿着路径操纵车辆以使挂接球与挂车的联接器对准。

2.如权利要求1所述的挂接辅助系统，其中所述控制器还被配置成生成靠近所述车辆的图像块并确定挂接球高度。

3.如权利要求1所述的挂接辅助系统，其中所述接近度传感器是无线电检测和测距(雷达)传感器。

4.如权利要求2所述的挂接辅助系统，其中所述控制器还被配置成应用参数圆函数以定位所述图像块内的圆形结构。

5.如权利要求4所述的挂接辅助系统，其中所述控制器还被配置成将挂接球直径的输入值与所述圆形结构内的像素数量进行比较，以形成参考长度。

6.如权利要求5所述的挂接辅助系统，其中所述控制器还被配置成利用所述参考长度来基于沿着球座的纵向轴线的像素数量相比于形成所述参考长度的所述圆形结构内的所述像素数量来确定所述球座长度。

7.如权利要求1-6中任一项所述的挂接辅助系统，其中所述控制器使用来自所述接近度传感器的传感器信号来进行靠近所述车辆的区域的同时定位和映射(SLAM)过程。

8.如权利要求7所述的挂接辅助系统，其中所述SLAM过程被配置成在挂车上定位一个或多个点，并且所述一个或多个点用于确定所述挂车的特性。

9.如权利要求8所述的挂接辅助系统，其中所述一个或多个点包括指示所述联接器的第一点、指示所述挂车的第一拐角的第二点、以及指示所述挂车的第二拐角的第三点。

10.如权利要求8所述的挂接辅助系统，其中基于所述第一点、第二点和第三点之间的关系来计算所述联接器的长度。

11.一种挂接辅助方法，包括以下步骤：

从设置在车辆上的一个或多个传感器生成靠近所述车辆的特征的网格图；

相对于彼此定位和映射指示挂车的两个或更多个特征；以及

沿着路径控制车辆以使挂接球与所述挂车的联接器对准。

12.如权利要求11所述的挂接辅助方法，还包括：

收集和存储特征位置以用于对所述两个或更多个特征进行分类；以及

分析所述两个或更多个特征以形成特征提取数据库。

13.如权利要求12所述的挂接辅助方法，其中所述特征提取数据库存储所述两个或更多个特征，用于与新数据进行迭代比较，以基于检测到的特征来预测预定义对象的存在。

14.如权利要求12或13中任一项所述的挂接辅助方法，还包括：

使用尺度不变特征变换(SIFT)或哈里斯角点检测器来计算所述特征提取数据库的特征。

15.如权利要求12所述的挂接辅助方法，还包括：

使用哈里斯角点检测器来计算所述特征提取数据库的特征。