[发明专利]清洁机器人及其材质辨识方法

说明书

本发明提供一种清洁机器人及其材质辨识方法，适用于清洁机器人，清洁机器人中预设有阀值比对表并有多个比较阀值，各比较阀值分别为不同材质的移动平面在预定时间内被测量所累计的累计能量信息的区间。清洁机器人在移动过程中会产生累计能量信息，如此，清洁机器人即可从阀值比对表找出与累计能量信息相符的比较阀值，进而确认清洁机器人所接触的移动平面的材质。

技术领域

本发明涉及清洁机器人，特别涉及一种可以判断清洁机器人所接触平面的材质的清洁机器人。

背景技术

自动化的清洁装置在这几年发展非常的迅速，也非常的蓬勃。以清洁机器人而言，清洁机器人在各种使用上的问题，各家业者都有提出各自的解决方案，例如：清洁机器人可以在不同的接触平面，利用超声波判断移动地平面的材质，如此，当清洁机器人判断出在地毯上移动时，清洁机器人会加大轮子的移动马力，而当清洁机器人从地毯再回到一般硬地板上时，清洁机器人会恢复正常的马力。

而前述清洁机器人利用超声波判断移动地平面的材质的方案，可能有判断不准确的问题，因此有人针对此问题进行改善，并申请专利在案，如中国第CN1889882A号发明公开案，其是一种具有检测地面部件的地面清洁装置，其是以检测一或多个位移轮的滑移量或行进阻力来判断目前地面清洁装置所处的材质，并以此来改变移动和清洁模式。但此种技术的问题在于，一旦该些位移轮被卡住，而不是真的地面材质改变，往往就会出现错误的判断，并且转换成了不适合的模式。

再有一种为红外线检测材质的方法，但因为红外线相当容易被环境的光线强弱影响，以及距离过于靠近时的盲区偏大。导致红外线检测在判断材质时会经常因为前述外在因素而判断失误或失败，进而使自动化清洁装置转换成不合适的模式。

由上所述，目前的自动化清洁装置在接触平面的材质判断方面，还有相当大的改良空间。

发明内容

有鉴于现有技术的问题，本发明的一目的，是提高清洁机器人判断移动平面的材质的精确度，降低判断错误所造成的问题，再者，当清洁机器人在判断出移动平面的材质之后，有效控制移动马力以及清洁吸力，提高清洁机器人的工作效率。

根据本发明的一目的，提供一种材质辨识方法，并适用于清洁机器人。清洁机器人设有储存模块、超声波模块、移动单元及处理模块，其中储存模块预设有一组阀值比对表。阀值比对表中预设有多个比较阀值，各该比较阀值分别为一种移动平面的材质在一段预定时间内所累计的累计能量信息的区间，移动单元设在清洁机器人底部，并且处理模块连接储存模块、超声波模块、移动单元。而材质辨识方法包括以下步骤，超声波模块发射超声波信号至移动单元所接触的移动平面上，超声波模块接收来自移动平面反射超声波信号的超声波反射信号，超声波模块将超声波反射信号转换成能量信息，处理模块累计预定时间内的所有能量信息而形成累计能量信息，处理模块根据阀值比对表找出累计能量信息所符合的其中一个比较阀值，进而确认移动单元所接触的移动平面的材质。

其中，阀值比对表中对应各该比较阀值分别设有一马力控制信息及一吸力控制信息。而在处理模块在确认移动单元所接触的移动平面的材质之后，处理模块根据累计能量信息相符的比较阀值所对应的马力控制信息，而发出符合马力控制信息的马力控制信号至移动单元，移动单元则根据该马力控制信号来改变马力。