[发明专利]清洁机器人及其材质辨识方法

权利要求书

1.一种材质辨识方法，适用于一清洁机器人，所述清洁机器人所设的一储存模块预设一阀值比对表，所述阀值比对表预设有多个比较阀值，各所述比较阀值分别为一种移动平面的材质在一预定时间内所累计的一累计能量信息的区间，所述材质辨识方法包括下列步骤：

所述清洁机器人所设的一超声波模块发射一超声波信号至所述清洁机器人所设的至少一移动单元所接触的一移动平面上；

所述超声波模块接收自所述移动平面反射所述超声波信号的一超声波反射信号；

所述超声波模块将所述超声波反射信号转换成一能量信息；

所述清洁机器人所设的一处理模块计算所述预定时间内的所有所述能量信息所累计而成的所述累计能量信息；以及

所述处理模块根据所述阀值比对表找出所述累计能量信息所符合其中一个所述比较阀值，而确认所述移动单元所接触的所述移动平面的材质。

2.如权利要求1所述的材质辨识方法，其中，所述阀值比对表对应各所述比较阀值分别设有一马力控制信息及一吸力控制信息，所述处理模块在确认所述移动单元所接触的所述移动平面的材质之后，还包括；

所述处理模块根据相符的所述比较阀值所对应的所述马力控制信息，而发出符合所述马力控制信息的一马力控制信号至所述清洁机器人的所述移动单元，所述移动单元根据所述马力控制信号改变马力；及

所述处理模块根据相符的所述比较阀值所对应的所述吸力控制信息，而发出符合所述吸力控制信息的一吸力控制信号至所述清洁机器人所设的一清洁模块，所述清洁模块根据吸力控制信号改变吸力。

3.如权利要求1所述的材质辨识方法，其中所述能量信息为电压值或电流值。

4.如权利要求3所述的材质辨识方法，其中所述累计能量信息为累计电压值或累计电流值。

5.一种清洁机器人，包括：

一本体；

一储存模块，设置于所述本体内，所述储存模块预设有一阀值比对表，所述阀值比对表预设有多个比较阀值，各所述比较阀值分别为一种移动平面的材质在一预定时间内所累计的一累计能量信息的区间；

至少一移动单元，设置于所述本体底面，所述移动单元带动所述本体移动，并接触一移动平面；

一超声波模块，设置于所述本体面对所述移动平面的位置，所述超声波模块发射一超声波信号至所述移动平面上，并接收自所述移动平面反射所述超声波信号的一超声波反射信号，且所述超声波模块将所述超声波反射信号转换成一能量信息；以及

一处理模块，设置于所述本体内，并与所述储存模块、所述移动单元以及所述超声波模块相连接，所述处理模块接收所述预定时间内的所有所述能量信息，并计算所述预定时间内的所有所述能量信息所累计而成的所述累计能量信息，并根据所述阀值比对表找出所述累计能量信息所符合其中一个所述比较阀值，而确认所述移动单元所接触的所述移动平面的材质，且所述处理模块发出一马力控制信号到所述移动单元，令所述移动单元依据所述马力控制信号改变马力。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其中所述本体面对所述移动平面的位置为所述本体的前端或底面的前缘。

7.如权利要求5所述的清洁机器人，其中所述清洁机器人还包括：

一清洁模块，所述清洁模块设置于所述本体底面，并与所述处理模块相连接，用以清洁经过所述本体下方的所述移动平面。

8.如权利要求7所述的清洁机器人，其中所述储存模块中的所述阀值比对表对应各所述比较阀值分别设有一马力控制信息及一吸力控制信息；

其中所述处理模块在确认所述移动单元所接触的所述移动平面的材质之后，所述处理模块根据相符的所述比较阀值所对应的所述马力控制信息，而发出符合所述马力控制信息的所述马力控制信号至所述清洁机器人所设的所述移动单元，所述移动单元根据所述马力控制信号改变马力；以及

其中所述处理模块根据相符的所述比较阀值所对应的所述吸力控制信息，而发出符合所述吸力控制信息的一吸力控制信号至所述清洁模块，所述清洁模块根据所述吸力控制信号改变吸力。