[发明专利]界面显示方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种界面显示方法，其特征在于，所述方法包括：

将标记图像划分为多个尺寸相同的栅格区域；

获取从所述标记图像中提取的每个特征点的权重，所述特征点的权重用于表示所述特征点的梯度大小；

在划分出的每个栅格区域中提取一个权重最高的特征点，直至所述标记图像中所有栅格区域中均提取了特征点或者直至所述标记图像中提取的特征点数量达到预设数量时为止；

通过追踪第一特征点，获取相机拍摄的第一图像相对于所述标记图像的位姿参数，所述第一特征点通过从所述标记图像中提取特征点得到；

当所述第一图像不满足特征点追踪条件时，从所述第一图像中提取第二特征点，所述第二特征点与所述第一特征点不同；

通过所述相机拍摄得到第二图像，获取所述第二图像的时间戳，所述第二图像为所述相机在所述第一图像之后拍摄的图像；

通过追踪所述第一特征点和所述第二特征点，获取所述第二图像相对于所述标记图像的位姿参数；

根据所述第二图像相对于所述标记图像的位姿参数以及所述标记图像的位姿参数，获取所述第二图像的位移参数；

获取所述第二图像的时间戳在旋转参数曲线中对应的旋转参数，作为所述第二图像的旋转参数；所述旋转参数曲线根据惯性测量单元IMU获取的所述相机的多个旋转参数以及对应的时间戳进行插值得到；

显示场景界面，所述场景界面包括所述第二图像和虚拟元素，且所述虚拟元素按照所述位移参数和所述旋转参数对应的方位显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一图像中追踪到的所述第一特征点的数量；

当所述数量未达到预设数量时，确定所述第一图像不满足所述特征点追踪条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一图像不满足特征点追踪条件时，从所述第一图像中提取第二特征点，包括：

将所述第一图像划分为多个尺寸相同的栅格区域；

获取从所述第一图像中提取的每个特征点的权重，所述特征点的权重用于表示所述特征点的梯度大小；

在不包括所述第一特征点的栅格区域中提取一个权重最高的特征点，直至所述第一图像中所有栅格区域均提取了特征点，或者直至所述第一图像中提取的特征点数量和所述第一图像中追踪到的所述第一特征点的数量之和达到预设数量时为止。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过追踪所述第一特征点和所述第二特征点，获取所述第二图像相对于所述标记图像的位姿参数，包括：

通过追踪所述第一特征点和所述第二特征点，获取所述第二图像相对于所述标记图像的单应性矩阵；

根据旋转位移矩阵应满足的预设约束条件，对所述单应性矩阵进行分解得到所述第二图像相对于所述标记图像的旋转位移矩阵，从所述旋转位移矩阵中获取所述第二图像相对于所述标记图像的位姿参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过追踪所述第一特征点和所述第二特征点，获取所述第二图像相对于所述标记图像的单应性矩阵，包括：

通过在从所述标记图像的下一个图像至所述第二图像的每个图像中追踪所述第一特征点和所述第二特征点，获取所述每个图像相对于上一个图像的单应性矩阵；

对所述每个图像相对于上一个图像的单应性矩阵进行迭代处理，得到所述第二图像相对于所述标记图像的单应性矩阵。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据旋转位移矩阵应满足的预设约束条件，对所述单应性矩阵进行分解得到所述第二图像相对于所述标记图像的旋转位移矩阵，包括：

根据所述预设约束条件对所述单应性矩阵进行分解，得到所述第二图像相对于第一坐标系中的所述标记图像的旋转位移矩阵，所述第一坐标系为所述标记图像的图像坐标系向z轴的负方向平移一个单位形成的坐标系；

根据所述第一坐标系与所述标记图像的图像坐标系之间的转换关系，对所述第二图像相对于所述第一坐标系中的所述标记图像的旋转位移矩阵进行转换，得到所述第二图像相对于所述标记图像的旋转位移矩阵。