[发明专利]一种柔性机械手分把机构

说明书

本发明涉及分把机构，尤其是一种柔性机械手分把机构，为了解决现在大叶农作物分把工作基本由人工完成的问题，提供一种柔性机械手分把机构，包括机械摆臂和柔性机械手，机械摆臂的执行端可拆卸安装有柔性机械手，柔性机械手为可充放气的柔性抓取单元，机械摆臂上具有充放气装置，充放气装置的充气口与柔性机械手上的充气口密封对接，柔性机械手上具有两个充气囊，两个充气囊之间存在距离，且充气囊上具有若干小充气囊，小充气囊分布在充气囊的外侧，相邻两小充气囊之间存在间隙，柔性机械手充气后小充气囊膨胀之间相互挤压，致使柔性机械手向中间位置弯曲，并压缩充气囊之间的距离从而抓取大叶农作物的梗部，本发明能节省人工。

技术领域

本发明涉及分把机构，尤其是一种柔性机械手分把机构。

背景技术

现在大叶农作物分把工作基本由人工完成，人工分把存在诸多问题：1、需要大量的人力，劳动强度高。2、随着近年用工成本不断增加，专业的收购人员成本在不断上升；3、分把标准不客观；4、分把质量难以监控；5、目前没有可以实现代替人工分把的机构。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决现在大叶农作物分把工作基本由人工完成的问题，提供一种柔性机械手分把机构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种柔性机械手分把机构，包括机械摆臂和柔性机械手，机械摆臂的执行端可拆卸安装有柔性机械手，柔性机械手为可充放气的柔性抓取单元，机械摆臂上具有充放气装置，充放气装置的充气口与柔性机械手上的充气口密封对接，柔性机械手上具有两个充气囊，两个充气囊之间存在距离，且充气囊上具有若干小充气囊，小充气囊分布在充气囊的外侧，相邻两小充气囊之间存在间隙，柔性机械手充气后小充气囊膨胀之间相互挤压，致使柔性机械手向中间位置弯曲，并压缩充气囊之间的距离从而抓取大叶农作物的梗部。

进一步的，所述机械摆臂在抓取大叶农作物的梗部后，在一定范围内上下或左右摆动，将大叶农作物散开。

进一步的，所述机械摆臂的侧面还设置有输送平台，输送平台包括适应机械摆臂工作高度的支架，支架上安装有电机、输送带、上料电机和上料输送带，电机驱动输送带向机械摆臂方向运动，上料电机驱动上料输送带运动，上料输送带位于输送带的运动前端，且两者之间存在间隔。

进一步的，所述上料电机为步进电机，在前、后工艺出现异常时，上料电机驱动上料输送带反向转动。

进一步的，所述两个充气囊前后分布，充气后两弯曲弧度相同，并处于同一中心线，两个充气囊充气后抓取的大叶农作物处于该中心线位置。

进一步的，所述两个充气囊的中间位置设置有压紧块，压紧块朝向大叶农作物的方向上具有圆弧形槽口，该槽口和充气后的充气囊组成一个闭合的圆形或椭圆形。

进一步的，所述充气囊上设置有控制充气或放气的电磁阀，电磁阀通过导管与机械摆臂上的充气装置连接。

进一步的，所述柔性机械手为具有韧性材质制成的柔性机械手，柔性机械手充气后形变弯曲，放气后回弹复原。

进一步的，所述压紧块为具有弹性的压紧块。

进一步的，所述机械摆臂为六轴机械臂。

本发明的有益效果是，本发明的一种柔性机械手分把机构，采用可充放气的柔性机械手，充气后柔性机械手膨胀弯曲，模仿人手抓取大叶农作物的梗部，然后由机械摆臂上下抖动，使得大叶农作物的叶面完全散开，方便后续工位的运行，本发明在使用后可以使得大叶农作物在分把时效率更高，在相同时间内的产量提高，节省人工成本。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明配合使用状态图。

图3是图2A处的放大图。