[发明专利]一种柔性机械手分把机构

权利要求书

1.一种柔性机械手分把机构，其特征在于：包括机械摆臂和柔性机械手，机械摆臂的执行端可拆卸安装有柔性机械手，柔性机械手为可充放气的柔性抓取单元，机械摆臂上具有充放气装置，充放气装置的充气口与柔性机械手上的充气口密封对接，柔性机械手上具有两个充气囊，两个充气囊之间存在距离，且充气囊上具有若干小充气囊，小充气囊分布在充气囊的外侧，相邻两小充气囊之间存在间隙，柔性机械手充气后小充气囊膨胀之间相互挤压，致使柔性机械手向中间位置弯曲，并压缩充气囊之间的距离从而抓取大叶农作物的梗部。

2.如权利要求1所述的一种柔性机械手分把机构，其特征在于：所述机械摆臂在抓取大叶农作物的梗部后，在一定范围内上下或左右摆动，将大叶农作物散开。

3.如权利要求2所述的一种柔性机械手分把机构，其特征在于：所述机械摆臂的侧面还设置有输送平台，输送平台包括适应机械摆臂工作高度的支架，支架上安装有电机、输送带、上料电机和上料输送带，电机驱动输送带向机械摆臂方向运动，上料电机驱动上料输送带运动，上料输送带位于输送带的运动前端，且两者之间存在间隔。

4.如权利要求3所述的一种柔性机械手分把机构，其特征在于：所述上料电机为步进电机，在前、后工艺出现异常时，上料电机驱动上料输送带反向转动。

5.如权利要求1所述的一种柔性机械手分把机构，其特征在于：所述两个充气囊前后分布，充气后两弯曲弧度相同，并处于同一中心线，两个充气囊充气后抓取的大叶农作物处于该中心线位置。

6.如权利要求5所述的一种柔性机械手分把机构，其特征在于：所述两个充气囊的中间位置设置有压紧块，压紧块朝向大叶农作物的方向上具有圆弧形槽口，该槽口和充气后的充气囊组成一个闭合的圆形或椭圆形。

7.如权利要求6所述的一种柔性机械手分把机构，其特征在于：所述充气囊上设置有控制充气或放气的电磁阀，电磁阀通过导管与机械摆臂上的充气装置连接。

8.如权利要求1、5、6或7所述的一种柔性机械手分把机构，其特征在于：所述柔性机械手为具有韧性材质制成的柔性机械手，柔性机械手充气后形变弯曲，放气后回弹复原。

9.如权利要求6所述的一种柔性机械手分把机构，其特征在于：所述压紧块为具有弹性的压紧块。

10.如权利要求1、2或3所述的一种柔性机械手分把机构，其特征在于：所述机械摆臂为六轴机械臂。