[发明专利]基于仓储链的危险品仓库双叉车同时作业线路规划方法

权利要求书

1.基于仓储链的危险品仓库双叉车同时作业线路规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、 制定叉车运行规则，并给出危险品仓储作业链的定义：

叉车运行规则如下：叉车首先在危险品仓库门外集装箱里取出待入库货物，并经过行驶将入库货物存放到入库堆位，继而空车行驶到出库堆位，将出库货物取出，并运送到危险品仓库门口的出库集装箱里，完成一次闭环运输；叉车在一次完整的仓储作业中需完成多个闭环运输；

危险品仓储作业链的定义如下：在一次仓储作业中，叉车需要在出入库集装箱和危险品仓库堆位间进行多次闭环运输；一次仓储任务中，一辆叉车的所有仓储作业闭环运输称为仓储作业链，记叉车的编号为k，k＝1,2，记叉车k在一次仓储作业中的作业链为l_k；记为完成一次仓储任务，两辆叉车所对应的仓储作业链对为(l₁,l₂)；

B、制定危险品叉车调度的两级监控方法，并将仓储作业的完整时段划分为重点监控时段和常规监控时段：

(B1)在叉车进行出入库作业，并且在任意叉车停止工作之前，对两辆叉车之间的距离进行计算，选取两辆叉车之间的折线距离d作为叉车距离，其中d＝|a_t-x_t|+|b_t-y_t|；其中，(a_t,b_t)和(x_t,y_t)分别为两辆叉车在第t时刻的坐标；

(B2)在两辆叉车同时进行出入库作业时，给定叉车间距离的阈值d₀，该阈值取值为3倍的叉车转弯半径；当叉车间的距离小于给定阈值d₀时，仓储作业进入重点监控状态，当叉车间的距离大于阈值d₀时，仓储作业进入常规监控状态；

C、计算仓储作业的安全度函数，直至任意叉车停止工作：

记仓储任务作业时段为[T₀,T₁]，记在时间段[T₀,T₁]，两辆叉车所有可能的仓储作业链对为{(l_1i,l_2i)|i＝1,2,…,N}，其中N是一次仓储作业任务中所有可能的仓储作业对数量；记第i对仓储作业链所对应的重点监控时间长度为t_i，两辆叉车在仓储作业重点监控时段的平均距离为d_i，记仓储作业两叉车的i对仓储作业链所对应的安全度函数S_i为：

其中ω₁和ω₂分别是重点监控时间和重点监控空间在安全度计算中的权重参数，且ω₁+ω₂＝1；

D、计算仓储作业中叉车运行线路的综合评价函数：

记叉车k在第i对仓储作业链中的总作业时间为t_ki，k＝1,2，记t_i＝t_1i+t_2i为第i对仓储作业链中两辆叉车的总作业时间，记为第i对仓储作业链所对应的效率函数，则第i对仓储作业链叉车运行线路的综合评价函数P_i为：

其中w₁和w₂中分别是重点监控时间和重点监控空间在综合评价函数计算中的权重参数，且w₁+w₂＝1；

E、建立危险品仓储作业的管理偏好向量：记Ω＝{ω₁,ω₂,w₁,w₂}为仓储作业叉车运行线路规划对应的管理偏好向量，其中ω₁+ω₂＝1，w₁+w₂＝1，且偏好向量中的四个参数均由仓库管理人员根据仓储作业环境给出；通过对偏好向量赋值，得到仓储作业叉车运行的安全度以及叉车运行线路的综合评价指数；

F、通过仓储作业中叉车运行线路的综合评价指数确定叉车最优调度策略：记两辆叉车在第i对仓储作业链中铲车运行线路的综合评价指数为P_i，记则所对应的第i^*对仓储链即为最优仓储链，该对仓储链所对应的叉车运行线路即为最优运行线路。