[发明专利]相机外参的标定方法、装置

说明书

本申请提供了一种相机外参的标定方法、装置。该方法包括：采集目标道路场景的图像和目标道路场景的点云数据集；获取位于图像边缘的边缘标志物的图像数据和点云数据；根据边缘标志物的图像数据和点云数据确定采集图像的相机设备的第一外参。本申请通过使用目标道路场景的图像中自带边缘标志物为参照点进行相机外参标定，免去了人工干预，提高了相机外参标定的准确性。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别涉及一种相机外参的标定方法、装置。

背景技术

相机的标定包括内参标定和外参标定，目前对于内参标定技术和工具都比较成熟，精度也能保证，但由于使用场景千差万别，外参标定并没有统一的方法。目前的外参标定方法需要人工选取参照点，效率很低，标定精度也受人为因素的影响较大。

发明内容

本申请旨在提供相机外参的标定方法、装置，其能够提高相机外参标定的准确性。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种相机外参的标定方法，包括：采集目标道路场景的图像和所述目标道路场景的点云数据集；获取位于所述图像边缘的边缘标志物的图像数据和点云数据；根据所述边缘标志物的图像数据和点云数据确定采集所述图像的相机设备的第一外参。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种相机外参的标定装置，包括：采集模块，用于采集目标道路场景的图像和所述目标道路场景的点云数据集；获取模块，用于获取位于所述图像边缘的边缘标志物的图像数据和点云数据；处理模块，用于根据所述边缘标志物的图像数据和点云数据确定采集所述图像的相机设备的第一外参。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理模块配置为：获取所述边缘标志物的点云数据映射至所述图像中形成的第一转换数据；根据所述边缘标志物的图像数据和第一转换数据确定所述第一外参。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理模块还配置为：获取所述图像中除所述边缘标志物以外的其它标志物的图像数据；从所述其它标志物的图像数据中提取所述其它标志物的第一类特征；获取所述第一类特征的点云数据；根据所述第一类特征和所述第一类特征的点云数据得到第二外参；根据所述第二外参获取所述第一转换数据。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理模块还配置为：根据所述第二外参将所述第一类特征的点云数据映射至所述图像中，得到所述第一类特征对应的第二转换数据；计算所述第一类特征和所述第二转换数据之间的距离；若确定所述第一类特征和所述第二转换数据之间的距离超过第一阈值，则获取另一道路场景的图像和所述另一道路场景的点云数据集，并根据所述另一道路场景的图像和所述另一道路场景的点云数据集确定所述第一外参。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理模块还配置为：若所述第一类特征和所述第一转换数据之间的距离未超过所述第一阈值，则从所述其他标志物的图像数据中提取所述其他标志物的第二类特征；获取所述第二类特征的点云数据；根据所述第二外参将所述第二类特征的点云数据映射至所述图像中，得到所述第二类特征对应的第三转换数据；根据所述第二类特征和所述第三转换数据得到第三外参；根据所述第三外参将所述边缘标志物的点云数据映射至所述图像中，得到所述边缘标志物的第一转换数据。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述处理模块配置为：若多个边缘标志物具有相同的特征，则计算所述多个边缘标志物中指定边缘标志物的第一转换数据与所述指定边缘标志物的图像数据之间的距离作为第一距离；计算所述多个边缘标志物中与所述指定边缘标志物相邻的另一边缘标志物的第一转换数据与所述另一边缘标志物的图像数据之间的距离作为第二距离；若所述第一距离和所述第二距离的差值达到第二阈值，则根据所述指定边缘标志物的图像数据和所述指定边缘标志物的点云数据确定所述第一外参。