[发明专利]相机外参的标定方法、装置

权利要求书

1.一种相机外参的标定方法，其特征在于，包括：

采集目标道路场景的图像和所述目标道路场景的点云数据集；

获取位于所述图像边缘的边缘标志物的图像数据和点云数据；

根据所述边缘标志物的图像数据和点云数据确定采集所述图像的相机设备的第一外参；

其中，所述根据所述边缘标志物的图像数据和点云数据确定采集所述图像的相机设备的第一外参，包括：获取所述图像中除所述边缘标志物以外的其它标志物的图像数据；从所述其它标志物的图像数据中提取所述其它标志物的第一类特征；获取所述第一类特征的点云数据；根据所述第一类特征和所述第一类特征的点云数据得到第二外参；根据所述第二外参获取第一转换数据；根据所述边缘标志物的图像数据和第一转换数据确定所述第一外参。

2.根据权利要求1所述的相机外参的标定方法，其特征在于，所述根据所述第二外参获取所述第一转换数据，包括：

根据所述第二外参将所述第一类特征的点云数据映射至所述图像中，得到所述第一类特征对应的第二转换数据；

计算所述第一类特征和所述第二转换数据之间的距离；

若确定所述第一类特征和所述第二转换数据之间的距离超过第一阈值，则获取另一道路场景的图像和所述另一道路场景的点云数据集，并根据所述另一道路场景的图像和所述另一道路场景的点云数据集确定所述第一外参。

3.根据权利要求2所述的相机外参的标定方法，其特征在于，若所述第一类特征和所述第一转换数据之间的距离未超过所述第一阈值，则所述根据所述第二外参获取所述第一转换数据，包括：

从所述其它标志物的图像数据中提取所述其它标志物的第二类特征；

获取所述第二类特征的点云数据；

根据所述第二外参将所述第二类特征的点云数据映射至所述图像中，得到所述第二类特征对应的第三转换数据；

根据所述第二类特征和所述第三转换数据得到第三外参；

根据所述第三外参将所述边缘标志物的点云数据映射至所述图像中，得到所述边缘标志物的第一转换数据。

4.根据权利要求1所述的相机外参的标定方法，其特征在于，所述根据所述边缘标志物的图像数据和第一转换数据确定所述第一外参，包括：

若多个边缘标志物具有相同的特征，则计算所述多个边缘标志物中指定边缘标志物的第一转换数据与所述指定边缘标志物的图像数据之间的距离作为第一距离；

计算所述多个边缘标志物中与所述指定边缘标志物相邻的另一边缘标志物的第一转换数据与所述另一边缘标志物的图像数据之间的距离作为第二距离；

若所述第一距离和所述第二距离的差值达到第二阈值，则根据所述指定边缘标志物的图像数据和所述指定边缘标志物的点云数据确定所述第一外参。

5.根据权利要求4所述的相机外参的标定方法，其特征在于，若所述第一距离和所述第二距离的差值未达到所述第二阈值，则重新获取所述指定边缘标志物的点云数据，并根据所述指定边缘标志物的图像数据和重新获取的所述指定边缘标志物的点云数据，确定所述第一外参。

6.根据权利要求1所述的相机外参的标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述图像中提取所述边缘标志物的特征，以及除所述边缘标志物以外的其它标志物的特征；

统计所述其它标志物的特征的数量和所述边缘标志物的特征的数量；

若所述其它标志物的特征的数量和所述边缘标志物的特征的数量之和达到第三阈值，则获取另一道路场景的图像和所述另一道路场景的点云数据集，并根据所述另一道路场景的图像和所述另一道路场景的点云数据集确定所述第一外参。

7.根据权利要求1所述的相机外参的标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述图像中提取除所述边缘标志物以外的其它标志物的特征；

若所述其它标志物的特征缺少第一类特征或缺少第二类特征，则获取另一道路场景的图像和所述另一道路场景的点云数据集，并根据所述另一道路场景的图像和所述另一道路场景的点云数据集确定所述第一外参。