[发明专利]飞行方法、终端设备、飞行器和飞行系统

权利要求书

1.一种飞行方法，应用于终端设备，所述终端设备用于控制飞行器，并与所述飞行器通信连接，其特征在于，所述飞行方法包括：

获取所述飞行器保存的飞行任务历史状态；

根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成；

如果未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；

当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务。

2.如权利要求1所述的飞行方法，其特征在于：所述获取所述飞行器的飞行任务历史状态之后，还包括：

判断是否显示任务界面；

如果判断显示任务界面，且所述飞行任务未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务。

3.如权利要求2所述的飞行方法，其特征在于：

如果判断不显示任务界面，则获取所述飞行器保存的上次的飞行任务历史状态；

根据所述飞行器保存的上次的飞行任务历史状态，显示飞行器上次的飞行任务历史状态对应的飞行历史任务的任务界面；且

当所述飞行历史任务未完成飞行时，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

若所述用户选择所述飞行器飞至所述任务中断点继续完成所述飞行任务，则调用底层算法库生成新的航线轨迹并控制所述飞行器沿所述新的航线轨迹飞行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

若所述用户未选择所述飞行器飞至所述任务中断点继续完成所述飞行任务，则提示所述用户规划新的航线。

6.如权利要求1所述的飞行方法，其特征在于：所述接收确认续飞指令之后，还包括：

获取来自飞行器传输的断点续飞任务，以显示飞行器在完成飞行任务过程中飞行器的位置；或

根据所述飞行器当前的位置、未完成飞行的所述飞行任务生成断点续飞任务，以显示飞行器在续飞过程中飞行器的位置。

7.如权利要求1所述的飞行方法，其特征在于：所述发送断点续飞指令给所述飞行器包括：

发送续飞确认指令给所述飞行器；或

发送断点续飞任务给所述飞行器。

8.一种飞行器的飞行方法，应用于飞行器，其特征在于，所述飞行方法包括：

接收终端设备发送的断点续飞指令，所述断点续飞指令基于终端设备获取所述飞行器保存的飞行任务历史状态；根据所述飞行任务历史状态判断所述飞行器的飞行任务是否完成；如果未完成飞行，则提示用户是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务；当用户选择是，则发送断点续飞指令给所述飞行器，以使所述飞行器飞至所述任务中断点以继续完成所述飞行任务生成；

根据所述断点续飞指令获取断点续飞任务；

控制所述飞行器按照所述断点续飞任务飞行。

9.如权利要求8所述的飞行方法，其特征在于：所述根据断点续飞指令获取断点续飞任务包括：

根据所述飞行器当前的位置、未完成飞行的所述飞行任务生成断点续飞任务；或

从所述断点续飞指令中获取断点续飞任务，所述断点续飞指令中包括断点续飞任务。

10.如权利要求8所述的飞行方法，其特征在于：所述接收终端设备发送的断点续飞指令之前，还包括：

根据所述飞行器的环境信息控制所述飞行器返航；

发送所述飞行器的飞行任务历史状态给终端设备，以使用户根据所述终端设备判断是否需要所述飞行器飞至任务中断点继续完成飞行任务。