[发明专利]一种导盲机器人

说明书

本发明公布了一种导盲机器人，包括机身、设置在所述机身上的行走驱动装置，所述机身包括上机体和下机体；所述上机体内部设有相机模块、液体检测分析模块、路面光滑度检测模块、雷达模块以及控制单元；所述雷达模块、相机模块以及液体检测分析模块的输出端与所述控制单元的输入端电信号连接，所述控制单元的输出端输出控制信号控制导盲机器人的运动；所述下机体设有若干出风口，该出风口与所述风机连接，该风机位于所述下机体内；所述机体上设有伸缩杆，伸缩杆上端活动设有导盲手柄；本发明能够有效地避免用户因路面过于光滑或者存在水质出现摔倒现象，更加安全可靠。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是一种导盲机器人。

背景技术

由于视觉信息的缺失，视力障碍者难以感知周围环境，自由行走受到阻碍，使其生活自理等方面受到诸多限制。无法完全自主的行动给视觉障碍患者的平常生活带来了较多不便和麻烦，是影响其日常生活质量的重要因素。

目前，全世界现有视力障碍者的数量极其庞大且新发视力障碍者的数量也在不断的增加。相较于其他引导设备，能够结合多样感测器并且信息处理性能更加优越的移动式机器人更具发展潜力和市场前景。因此，导盲机器人因运而生，导盲机器人是为视觉障碍者提供环境导引的辅助工具。它属于服务机器人范畴，通过多种传感器对周围环境进行探测，将探测的信息反馈给视觉障碍者，帮助弥补他们视觉信息的缺失。世界上视觉障碍者数量众多，而他们只能用60％的感觉来获取经验。因而设计一款实用的导盲机器人来帮助视觉障碍者是十分重要的。然而，现阶段的导盲机器人大都只能在特定的环境或单一的空间中引导视力障碍者，无法适应环境的转变，缺乏实用性，难以满足社会需求。

通过检索，授权公告号为CN 105796289B的中国专利《导盲机器人》，该发明提供的导盲机器人中，设置有行走驱动装置以及速度传感器；行走驱动装置能够根据速度传感器检测到的盲人的行走速度控制导盲机器人的行走速度，使导盲机器人的行走速度与盲人的行走速度匹配。从而本发明提供的导盲机器人能够很好的适应盲人的行走速度。

但是这种方案存在如下问题：若地面倾斜或存在高度差，传感器难以接收信号，并创建地图，行走地盘难以行走，如果在室内，地面过于光滑或大面积液体污渍覆盖，轮式的行走地盘容易出现原地踏步的现象，影响导盲效果。

发明内容

为了解决上述存在的问题，本发明公开了包括机身、设置在所述机身上的行走驱动装置，所述机身包括上机体和下机体；

所述上机体内部设有：

相机模块，用于采集导盲机器人周围的图像；

液体检测分析模块，用于检测路面上被覆盖的液体信息；

路面光滑度检测模块，用于检测路面光滑度信息；

雷达模块，用于感应导盲机器人周围的物体；以及控制单元；

所述行走驱动装置还用于根据雷达装置感应到的物体建立导盲机器人的周围环境地图，并根据所建立的周围环境地图对导盲机器人的行走路线进行控制。

所述雷达模块、相机模块、路面光滑度检测模块以及行走驱动装置的输出端与所述控制单元的输入端电信号连接，所述控制单元的输出端输出控制信号控制导盲机器人的运动；

所述下机体设有若干出风口，该出风口与所述风机连接，该风机位于所述下机体内；所述机体上设有伸缩杆，伸缩杆上端活动设有导盲手柄。

优选地，还包括有环境监测模块，用于检测用户所处环境的温度。

优选地，还包括有语音模块，用于输出提示声音，所述语音模块的输出端连接有扬声器和耳麦。

优选地，还包括有避障模块，所述避障模块用于检测导盲机器人的行进路线上是否有障碍物。