[发明专利]一种自动石油修井机器人油管输送装置

说明书

本发明公开了一种自动石油修井机器人油管输送装置，包括支撑座、机械臂、液压缸和滑轮，所述支撑座呈凹形结构，其中部为机械臂，两侧为起升臂，所述起升臂顶部设有辊轮；所述机械臂两侧呈倾斜，其前端设有挡板，液压缸驱动机械臂实现0～90°摆动，可将油管输送到顶部的滑轮上；起升臂通过起升缸顶起达到输送高度。本发明通过传输滚轮的滚动和升降传输油管到指定位置，同时，其自带的托管架机构能实现一次放置多根油管并自动上下料的过程，省去了现有技术单根上下料的繁琐。

技术领域

本发明涉及一种自动石油修井机器人油管输送装置，属于石油修井机械技术领域。

背景技术

修井机器人机械手在抓取或落放油管时需要油管输送装置将油管滚轮举升至固定的抓取或落放位置，油管输送装置可实现这种功能，同时油管输送装置带有托管架，具有临时的少量油管存储功能。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种自动石油修井机器人油管输送装置。

为解决这一技术问题，本发明提供了一种自动石油修井机器人油管输送装置，包括支撑座、机械臂、液压缸和滑轮，所述支撑座呈凹形结构，其中部为机械臂，两侧为起升臂，所述起升臂顶部设有辊轮；所述机械臂两侧呈倾斜，其前端设有挡板，液压缸驱动机械臂实现0～90°摆动，可将油管输送到顶部的滑轮上；起升臂通过起升缸顶起达到输送高度。

所述机械臂两侧为楔形板，该楔形板通过长孔使用螺栓连接在机械臂两侧，调整螺栓的长孔位置，可调整倾斜方向和角度。

所述油管输送装置通过支撑座固定在底座两侧。

有益效果：本发明通过传输滚轮的滚动和升降传输油管到指定位置，同时，其自带的托管架机构能实现一次放置多根油管并自动上下料的过程，省去了现有技术单根上下料的繁琐。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的结构示意侧视图；

图3为本发明的结构示意后视图。

图中：1支撑座、2机械臂、3液压缸、4滑轮、5挡板、6楔形板、7起升缸。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做具体描述。

图1所示为本发明的结构示意图。

本发明包括支撑座1、机械臂2、液压缸3和滑轮4，所述支撑座1呈凹形结构，其中部为机械臂2，两侧为起升臂，所述起升臂顶部设有辊轮4；所述机械臂2两侧呈倾斜，其前端设有挡板5；起升臂通过起升缸7顶起达到输送高度。

图3所示为本发明的结构示意后视图。

液压缸3驱动机械臂实现0～90°摆动，可将油管输送到顶部的滑轮4上。

图2所示为本发明的结构示意侧视图。

所述机械臂2两侧为楔形板6，该楔形板6通过长孔使用螺栓连接在机械臂2两侧，调整螺栓的长孔位置，可调整倾斜方向和角度。

所述油管输送装置通过支撑座1固定在底座两侧。

本发明的工作过程：

下油管：托管架和滚轮下落状态，将拖管夹调整至向内倾斜，将数根油管码放至托管架，托管架举升后下落，内侧一根油管落至滚轮内，测长完毕后滚轮举升，机械手抓取滚轮内的油管，滚轮下落，重复以上动作。

起油管：托管架和滚轮升起状态，将拖管夹调整至向外倾斜，机械手落放油管至滚轮内，滚轮下降，油管落至托管架上，油管向托管架外侧滚动，重复以上动作。