[发明专利]车辆运动状态确定方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆运动状态确定方法、装置、存储介质及车辆。所述方法包括：若本车受到撞击，确定碰撞信息，所述碰撞信息包括碰撞起始位置，所述碰撞起始位置为在碰撞时刻本车所处的位置；根据所述碰撞起始位置和在多个采集时刻获取到的本车的运动参数信息，确定并存储本车的车辆运动状态，所述车辆运动状态用于指示本车在每个所述采集时刻的位置及姿态；若接收到事故回放指令，根据所述碰撞信息和所述车辆运动状态进行事故回放。由此，可以全面展示车辆撞击过程中的运行轨迹及运行姿态，为事故责任的判定提供较为直观的依据，且所确定的车辆运行轨迹及运行姿态准确性更高，更加符合车辆的实际状况。

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆运动状态确定方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

通常，车辆事故现场的处理，多是采取提取监控、现场测量刹车痕、现场拍照等措施。车辆事故一旦发生，无法获知其发生过程，由于现场车辆的移动和时间流逝带来的现场状况变化，有可能造成事故情节难以认清、事故责任难以划分等问题。目前一般使用GPS定位，其精度在5-10米，但是，仍不足以支持车辆事故场景重现的要求。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆运动状态确定方法、装置、存储介质及车辆，以确定碰撞过程中的车辆运动状态。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种车辆运动状态确定方法，所述方法包括：

若本车受到撞击，确定碰撞信息，所述碰撞信息包括碰撞起始位置，所述碰撞起始位置为在碰撞时刻本车所处的位置；

根据所述碰撞起始位置和在多个采集时刻获取到的本车的运动参数信息，确定并存储本车的车辆运动状态，所述车辆运动状态用于指示本车在每个所述采集时刻的位置及姿态；

若接收到事故回放指令，根据所述碰撞信息和所述车辆运动状态进行事故回放。

可选地，每一采集时刻的运动参数信息包括车辆在该采集时刻的速度、车辆在该采集时刻的加速度、以及车辆在该采集时刻的旋转角度；

所述根据所述碰撞起始位置和在多个采集时刻获取到的本车的运动参数信息，确定本车的车辆运动状态，包括：

根据本车在第一时刻的速度、加速度以及旋转角度，确定与所述第一时刻对应的位移信息，所述位移信息用于指示本车在第二时刻相对于所述第一时刻的位置变化，其中，所述第一时刻依次为所述多个采集时刻中的一者，且所述第二时刻为所述第一时刻的下一采集时刻；

根据本车在所述第一时刻的位置以及所述与第一时刻对应的位移信息，确定本车在所述第二时刻的位置；

根据本车在所述第一时刻的姿态以及本车在所述第一时刻的旋转角度，确定本车在所述第二时刻的姿态。

可选地，所述根据本车在第一时刻的速度、加速度以及旋转角度，确定与所述第一时刻对应的位移信息，包括：

根据本车在第一时刻的速度、加速度以及旋转角度，确定本车在所述第一时刻所对应的车辆纵向上的第一位移以及本车在所述第一时刻所对应的车辆横向上的第二位移，其中，本车在某一时刻所对应的车辆纵向与本车以该时刻的姿态直线前行的方向相同，且本车在该时刻所对应的车辆横向垂直于本车在该时刻所对应的车辆纵向；

所述根据本车在所述第一时刻的位置以及所述与第一时刻对应的位移信息，确定本车在所述第二时刻的位置，包括：

根据本车在所述第一时刻的位置，以及本车在所述第一时刻的第一位移和所述第二位移，确定本车在所述第二时刻的位置。

可选地，根据本车在第一时刻的速度、加速度以及旋转角度，按照如下公式(1)确定本车在所述第一时刻所对应的车辆纵向上的第一位移ΔS_x：