[发明专利]车辆运动状态确定方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆运动状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

若本车受到撞击，确定碰撞信息，所述碰撞信息包括碰撞起始位置，所述碰撞起始位置为在碰撞时刻本车所处的位置；

根据所述碰撞起始位置和在多个采集时刻获取到的本车的运动参数信息，确定并存储本车的车辆运动状态，所述车辆运动状态用于指示本车在每个所述采集时刻的位置及姿态；其中，每一采集时刻的运动参数信息包括车辆在该采集时刻的速度、车辆在该采集时刻的加速度、以及车辆在该采集时刻的旋转角度；

若接收到事故回放指令，根据所述碰撞信息和所述车辆运动状态进行事故回放；

其中，所述根据所述碰撞起始位置和在多个采集时刻获取到的本车的运动参数信息，确定本车的车辆运动状态，包括：

根据本车在第一时刻的速度、加速度以及旋转角度，确定与所述第一时刻对应的位移信息，所述位移信息用于指示本车在第二时刻相对于所述第一时刻的位置变化，其中，所述第一时刻依次为所述多个采集时刻中的一者，且所述第二时刻为所述第一时刻的下一采集时刻；

根据本车在所述第一时刻的位置以及所述与第一时刻对应的位移信息，确定本车在所述第二时刻的位置；

根据本车在所述第一时刻的姿态以及本车在所述第一时刻的旋转角度，确定本车在所述第二时刻的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车在第一时刻的速度、加速度以及旋转角度，确定与所述第一时刻对应的位移信息，包括：

根据本车在第一时刻的速度、加速度以及旋转角度，确定本车在所述第一时刻所对应的车辆纵向上的第一位移以及本车在所述第一时刻所对应的车辆横向上的第二位移，其中，本车在某一时刻所对应的车辆纵向与本车以该时刻的姿态直线前行的方向相同，且本车在该时刻所对应的车辆横向垂直于本车在该时刻所对应的车辆纵向；

所述根据本车在所述第一时刻的位置以及所述与第一时刻对应的位移信息，确定本车在所述第二时刻的位置，包括：

根据本车在所述第一时刻的位置，以及本车在所述第一时刻的第一位移和所述第二位移，确定本车在所述第二时刻的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据本车在第一时刻的速度、加速度以及旋转角度，按照如下公式(1)确定本车在所述第一时刻所对应的车辆纵向上的第一位移S_x：

其中，v_x为本车在所述第一时刻所对应的车辆纵向上的速度，β为本车在所述第一时刻的旋转角度，a_x为本车在所述第一时刻所对应的车辆纵向上的加速度，a_y为本车在所述第一时刻所对应的车辆横向上的加速度，t为所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间间隔；

根据本车在第一时刻的速度、加速度以及旋转角度，按照如下公式(2)确定本车在所述第一时刻所对应的车辆横向上的第二位移S_y：

其中，v_y为本车在所述第一时刻所对应的车辆横向上的速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞信息还包括本车受到撞击的撞击力度；

所述若本车受到撞击，确定碰撞信息，包括：

确定本车受到碰撞的碰撞点位置以及本车在所述碰撞时刻转动的角加速度；

根据所述碰撞点位置以及所述角加速度，确定所述撞击力度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞点位置以及所述角加速度，确定所述撞击力度，包括：

按照如下公式(3)确定所述撞击力度F：

其中，μ为本车的滑动摩擦因数，m为本车质量，g为重力加速度，w为本车轴距，I为本车沿转动车轮支点的转动惯量，γ为所述角加速度，l为所述碰撞点与本车车轮轴心在所述碰撞时刻所对应的车辆纵向上的两个距离中的较大者，本车在所述碰撞时刻所对应的车辆纵向与本车以所述碰撞时刻的姿态直线前行的方向相同。