[发明专利]导航方法、装置、存储介质以及终端

说明书

本发明公开了一种导航方法、装置、存储介质以及终端。其中，该方法包括：获取目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息；基于第一速度信息确定动态障碍物在下一时刻的目标移动位置；依据目标移动位置在目标对象的代价地图中标记动态障碍物，得到目标代价地图；基于目标代价地图确定目标对象的导航路径。本发明解决了由于未考虑环境中障碍物的动态信息造成的机器人导航效率低的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种导航方法、装置、存储介质以及终端。

背景技术

机器人导航技术是移动机器人自主移动的关键，基于视觉的机器人导航由于成本低廉，导航过程中获取的信息丰富，可以提供环境中动态障碍物的信息，而避障是机器人导航中重要的技术，因此，基于视觉信息检测动态障碍物的机器人导航成为发展热点和趋势。

机器人导航技术中，提高机器人路径规划的效率是关键，相关技术中，主要从快速计算最短路径为出发点，假设环境中障碍物均为静态的来进行路径规划的，由于没有考虑障碍物的动态信息，规划的路径可能会使机器人运行过程中产生不必要的绕障行为，或产生错误的绕障方向，从而降低导航的效率。例如传统的机器人导航算法，通过加速局部速度规划的频率，降低与障碍物碰撞的几率，未考虑环境中障碍物的速度和朝向等动态信息，存在的缺陷有：当障碍物运动速度较快，而机器人速度规划频率降低，机器人根据上一时刻障碍物的位置规划的速度运动时，下一时刻与障碍物碰撞的几率就会提高；且上一时刻障碍物会阻挡机器人前进，下一时刻可能不会阻挡机器人前进，不考虑障碍物的速度时机器人会根据上一时刻的障碍物的位置规划出避障的路线，从而产生了不必要的绕障路径，降低了导航的效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种导航方法、装置、存储介质以及终端，以至少解决由于未考虑环境中障碍物的动态信息造成的机器人导航效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种导航方法，包括：获取目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息；基于第一速度信息确定动态障碍物在下一时刻的目标移动位置；依据目标移动位置在目标对象的代价地图中标记动态障碍物，得到目标代价地图；基于目标代价地图确定目标对象的导航路径。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种导航方法，包括：获取目标对象所在环境中的动态障碍物的视觉信息；基于视觉信息中动态障碍物的动态信息确定动态障碍物的目标移动位置；基于目标移动位置确定目标对象的导航路径，其中，该导航路径为避开动态障碍物的路径；控制目标对象按照导航路径移动。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种导航方法，包括：展示目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息；展示基于第一速度信息确定的障碍物在下一时刻的目标移动位置；展示目标代价地图，其中，该目标代价地图为依据目标移动位置在目标对象的代价地图中标记动态障碍物后得到的；展示基于目标代价地图确定的目标对象的导航路径。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种导航装置，包括：第一获取单元，用于获取目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息；第一确定单元，用于基于第一速度信息确定动态障碍物在下一时刻的目标移动位置；标记单元，用于依据目标移动位置在目标对象的代价地图中标记动态障碍物，得到目标代价地图；第二确定单元，用于基于目标代价地图确定目标对象的导航路径。

在本发明实施例中，采用基于动态障碍物的信息确定目标代价地图的方式，通过目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息确定动态障碍物在下一时刻的目标移动位置，依据目标移动位置在目标对象的代价地图中标记动态障碍物，得到目标代价地图，基于目标代价地图确定目标对象的导航路径，达到了规划出可以准确避开障碍物的导航路径的目的，从而实现了提高机器人导航效率的技术效果，进而解决了由于未考虑环境中障碍物的动态信息造成的机器人导航效率低的技术问题。

附图说明