[发明专利]导航方法、装置、存储介质以及终端

权利要求书

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

获取目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息；

基于所述第一速度信息确定所述动态障碍物在下一时刻的目标移动位置；

依据所述目标移动位置在所述目标对象的代价地图中标记所述动态障碍物，得到目标代价地图；

基于所述目标代价地图确定所述目标对象的导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，依据所述目标移动位置在所述目标对象的代价地图中标记所述动态障碍物，得到目标代价地图，包括：

确定所述动态障碍物的形状信息；

确定所述形状信息在所述目标移动位置处所对应的坐标点集合，并标记所述坐标点集合中的坐标点，得到代价地图层；

将所述代价地图层叠加至所述目标对象的代价地图中，得到所述目标代价地图。

3.根据权利要求2所述的方法，基于所述目标代价地图确定所述目标对象的导航路径之前，所述方法还包括：

确定所述目标对象的代价地图中所述目标移动位置处的坐标点的第一属性；

确定所述目标代价地图中所述目标移动位置处的坐标点的第二属性；

在所述第一属性和第二属性中任意一个属性指示为障碍物时，确定所述移动位置处的坐标点为所述动态障碍物对应的坐标点。

4.根据权利要求2所述的方法，基于所述目标代价地图确定所述目标对象的导航路径，包括：

基于所述坐标点集合中的坐标点的代价值确定所述目标代价地图中各个坐标点的代价值；

基于所述目标代价地图中各个坐标点的代价值，确定所述目标代价地图中代价值最小的路径，将所述代价值最小的路径作为所述导航路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述坐标点集合中的坐标点的代价值均大于预设阈值；并且，所述目标代价地图中除所述坐标点集合之外的坐标点的代价值均小于所述预设阈值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述坐标点集合中的坐标点的代价值确定所述目标代价地图中各个坐标点的代价值，包括：

确定所述动态障碍物的类型，其中，该代价策略用于指示相应的代价计算规则；

确定与所述类型对应的代价策略，其中，该代价策略用于指示相应的代价计算规则；

依据所述代价策略确定所述目标代价地图中各个坐标点的代价值。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述坐标点集合中的坐标点的代价值确定所述目标代价地图中各个坐标点的代价值之前，所述方法还包括：

确定所述动态障碍物的类型和所述目标移动位置所在的区域类型；

基于所述动态障碍物的类型和所述区域类型共同确定代价策略，其中，该代价策略用于指示相应的代价计算规则。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标对象在移动过程中动态障碍物的第一速度信息，包括：

获取所述动态障碍物的视觉信息；

基于所述视觉信息确定所述动态障碍物在相邻时刻之间的位置；

基于所述动态障碍物在相邻时刻之间的位置确定所述动态障碍物在所述相邻时刻之间的移动距离；

基于所述移动距离和所述相邻时刻之间的时长确定所述动态障碍物的所述第一速度信息。

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其特征在于，基于所述第一速度信息确定所述动态障碍物在下一时刻的目标移动位置，包括：

获取所述目标对象的第二移动速度信息、所述目标对象与所述动态障碍物在当前时刻的相对距离；

基于所述第二移动速度信息、所述第一速度信息和所述相对距离确定所述相对距离变为零时所需要的目标时长；

获取所述目标对象的代价地图的路径规划频率，并基于所述路径规划频率确定路径规划时长；

比较所述路径规划时长和所述目标时长；

基于所述路径规划时长和所述目标时长中的较小者和所述第一速度信息确定所述目标移动位置。