[发明专利]数据评估的方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种数据评估方法，包括：

至少基于从全球卫星导航系统信号良好的场景中获得的、与车辆有关的卫星导航数据，生成所述车辆的参考位置姿态数据集合；

至少基于所述卫星导航数据的一部分，生成所述车辆的测试位置姿态数据集合，所述测试位置姿态数据集合的准确度低于所述参考位置姿态数据集合；

获取针对所述测试位置姿态数据集合的校正位置姿态数据集合；以及

基于所述参考位置姿态数据集合和所述校正位置姿态数据集合，来评估针对所述测试位置姿态数据集合的校正性能。

2.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述车辆的参考位置姿态数据集合包括：

获取与所述车辆有关的惯性测量单元数据和轮速计数据；以及

基于所述卫星导航数据、惯性测量单元数据和轮速计数据，生成所述车辆的参考位置姿态数据集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述车辆的测试位置姿态数据集合包括：

基于载噪比和卫星高度角中的至少一项来选择所述卫星导航数据的所述一部分。

4.根据权利要求1所述的方法，其中获取针对所述测试位置姿态数据集合的校正位置姿态数据集合包括：

将所述测试位置姿态数据集合发送至数据校正装置；

从所述数据校正装置获得所述校正位置姿态数据集合。

5.根据权利要求1所述的方法，其中评估所述校正性能包括：

基于参考位置姿态数据集合和校正位置姿态数据集合中的数据的位置信息，确定所述参考位置姿态数据集合与所述校正位置姿态数据集合中的匹配数据对的第一数目；

基于参考位置姿态数据集合和校正位置姿态数据集合中的数据的角度信息，确定所述参考位置姿态数据集合与所述校正位置姿态数据集合中的匹配数据对的第二数目；以及

基于所述第一数目和所述第二数目中的至少一项以及所述参考位置姿态数据集合中的数据的总数目，评估所述校正性能。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述第一数目包括：

基于所述参考位置姿态数据集合中的第一数据的位置信息与所述校正位置姿态数据集合中的对应的第二数据的位置信息，确定所述第一数据所对应的第一位置与所述第二数据所对应的第二位置之间的距离；以及

响应于所述距离小于阈值距离，确定所述第一数据与所述第二数据为匹配数据对。

7.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述第二数目包括：

基于所述参考位置姿态数据集合中的第三数据的角度信息与所述校正位置姿态数据集合中的对应的第四数据的角度信息，确定与所述第三数据相关联的至少一个角度和与所述第四数据相关联的、对应的至少一个角度之间的差异；以及

响应于所述差异小于阈值角度差，确定所述第三数据与所述第四数据为匹配数据对。

8.一种数据评估装置，包括：

第一参考位置姿态数据集合生成模块，被配置为至少基于从全球卫星导航系统信号良好的场景中获得的、与车辆有关的卫星导航数据，生成所述车辆的参考位置姿态数据集合；

测试位置姿态数据集合生成模块，被配置为至少基于所述卫星导航数据的一部分，生成所述车辆的测试位置姿态数据集合，所述测试位置姿态数据集合的准确度低于所述参考位置姿态数据集合；

第一校正位置姿态数据集合获取模块，被配置为获取针对所述测试位置姿态数据集合的校正位置姿态数据集合；以及

第一评估模块，被配置为基于所述参考位置姿态数据集合和所述校正位置姿态数据集合，来评估针对所述测试位置姿态数据集合的校正性能。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述第一参考位置姿态数据集合生成模块包括：

惯性测量单元数据和轮速计数据获取模块，被配置为获取与所述车辆有关的惯性测量单元数据和轮速计数据；以及

第二参考位置姿态数据集合生成模块，被配置为基于所述卫星导航数据、惯性测量单元数据和轮速计数据，生成所述车辆的参考位置姿态数据集合。