[发明专利]一种自适应管径的管道内壁喷涂机器人

权利要求书

1.一种自适应管径的管道内壁喷涂机器人，其特征在于：包括主架体(1)、运动机构(2)和喷涂机构(3)，所述主架体(1)作为固定基座，其整体为框架结构；所述运动机构(2)固定于主架体(1)的外侧面，驱使机器人沿管道径向或轴向运动；所述喷涂机构(3)设于主架体(1)，随主架体(1)运动；所述运动机构(2)包括变径装置(4)和驱动轮组件(5)，变径装置(4)设于主架体(1)外侧面，用于调节驱动轮组件(5)的伸展距离；所述驱动轮组件(5)通过变径装置(4)安装于主架体(1)外侧面，驱动机器人行驶。

2.根据权利要求1所述的一种自适应管径的管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述主架体(1)包括主管道(11)、连接支杆(12)和至少两个支撑环(13)，所述支撑环(13)平行对齐设置，主管道(11)贯穿各支撑环(13)圆心，并通过连接支杆(12)与各支撑环(13)连接固定。

3.根据权利要求2所述的一种自适应管径的管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述变径装置(4)包括移动座(41)、支撑座(42)、V型交叉撑杆(43)、丝杠(44)、固定架(45)和第一电机(46)，所述丝杠(44)平行于主管道(11)，并活动固定于支撑环(13)外径；所述第一电机(46)位于丝杠(44)一端，其输出端与丝杠(44)相接，所述第一电机(46)通过固定架(45)固定于支撑环(13)；所述V型交叉撑杆(43)一端通过支撑座(42)固定于支撑环(13)，另一端通过移动座(41)固定于丝杠(44)，V型交叉撑杆(43)与支撑座(42)、移动座(41)均转动连接；所述移动座(41)与丝杠(44)螺纹连接，随丝杠(44)转动而进行滑动，调节V型交叉撑杆(43)的展开夹角，改变驱动轮组件(5)伸展距离。

4.根据权利要求3所述的一种自适应管径的管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述驱动轮组件(5)包括轮体(51)、轮座(52)、第二电机(53)和第三电机(54)，所述轮体(51)、第二电机(53)、第三电机(54)均固定于轮座(52)，第二电机(53)用于驱动轮体(51)转动，第三电机(54)用于驱动轮座(52)转动；所述轮座(52)通过第三电机(54)的输出端连接于V型交叉撑杆(43)的夹角端，驱动轮组件(5)整体随交叉撑杆活动；所述轮体(51)还设有用于检测轮体(51)压力的压力传感器。

5.根据权利要求4所述的一种自适应管径的管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述喷涂机构(3)包括若干喷枪(31)，所述喷枪(31)平行于支撑环(13)所在平面，并呈放射状均匀设置于主管道(11)；所述喷枪(31)连接有输料管，输料管固定于主管道(11)；所述支撑环(13)外侧还设有用于探测涂料厚度的激光测厚传感器(6)。

6.根据权利要求5所述的一种自适应管径的管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述主架体(1)前进方向的最前端设有用于探测行进距离的超声波距离传感器(7)，超声波距离传感器(7)固于主管道(11)。

7.根据权利要求6所述的一种自适应管径的管道内壁喷涂机器人，其特征在于：还包括设于主架体(1)前进方向一端的清扫机构(8)，所述清扫机构(8)包括转盘(81)、清扫盘(82)、电动推杆(83)和用于驱动转盘(81)旋转的驱动装置(84)，所述驱动装置(84)固定于主管道(11)端部，并与转盘(81)中心转动连接；所述清扫盘(82)绕转盘(81)圆周外围均匀分布，并通过电动推杆(83)活动连接于转盘(81)；所述电动推杆(83)的固定端连接于转盘(81)中心，活动端连接于清扫盘(82)，用于径向伸缩控制清扫盘(82)的清扫范围；所述清扫盘(82)设有用于清扫的刷毛(85)。

8.根据权利要求7所述的一种自适应管径的管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述清扫机构(8)还包括相邻于清扫盘(82)设置的吸尘装置，所述吸尘装置包括若干吸尘口(86)，各吸尘口(86)绕主管道(11)圆周均匀分布；所述吸尘口(86)连通有吸尘管道，吸尘管道固定于主管道(11)。