[发明专利]位姿信息的处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种位姿信息的处理方法、装置、设备及存储介质。通过获取光学定位设备发送的待定位设备的光学定位数据，以及电磁收发器发送的待定位设备的电磁定位数据，根据光学定位数据和电磁定位数据的数据稳定性等级，对光学定位数据和电磁定位数据进行数据融合，得到待定位设备的位置信息。通过上述数据处理过程，可以避免光线遮挡或者电磁干扰对定位数据的影响，得到较为稳定的待定位设备的定位数据。

技术领域

本发明实施例涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种位姿信息的处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着头戴显示技术的日趋成熟，围绕虚拟显示设备的各项技术得到快速发展，包括虚拟现实(Virtual Reality,VR)、增强现实(Augmented Reality,AR)、混合现实(MixReality,MR)。其中，VR是利用计算机技术模拟产生一个为用户提供视觉、听觉、触觉等感官模拟的三度空间虚拟世界，用户借助特殊的输入/输出设备与虚拟世界进行自然的交互。AR是通过全息投影，在镜片的显示屏幕中将虚拟世界与现实世界叠加，操作者可以通过设备互动。MR是结合真实和虚拟世界创造了新的环境和可视化三维世界，物理实体和数字对象共存、并实时相互作用，以用来模拟真实物体。

目前，在上述VR、AR或者MR系统中，主要利用相机和惯性传感器对待定位设备(例如手柄)进行位姿追踪，该方法定位的准确性较高，但是如果存在遮挡，例如当相机拍摄不到待定位设备时，会导致定位失败或者追踪丢失。

发明内容

本发明提供一种位姿信息的处理方法、装置、设备及存储介质，实现在光线遮挡或者电磁干扰等不同场景下对待定位设备的定位追踪，提高定位精度。

本发明的第一方面提供一种位姿信息的处理方法，包括：

获取光学定位设备发送的待定位设备的光学定位数据，以及电磁收发器发送的所述待定位设备的电磁定位数据；

根据所述光学定位数据和所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述光学定位数据和所述电磁定位数据进行数据融合，得到所述待定位设备的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述光学定位数据和所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述光学定位数据和所述电磁定位数据进行数据融合，得到所述待定位设备的位置信息，包括：

根据所述光学定位数据和所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述光学定位数据和所述电磁定位数据进行加权求和，得到所述待定位设备的位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取惯性传感器发送的所述待定位设备的姿态数据；

根据所述光学定位数据和/或所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述姿态数据进行修正，得到所述待定位设备的姿态信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

确定预设时段内的所述光学定位数据的第一方差值，以及所述预设时段内的所述电磁定位数据的第二方差值；

根据所述第一方差值和第一稳定性阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级；

根据所述第二方差值和第二稳定性阈值，确定所述电磁定位数据的数据稳定性等级。

可选的，所述第一稳定性阈值包括第一阈值和第二阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值；所述根据所述第一方差值和第一稳定性阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级，包括：

所述第一方差值小于所述第一阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级为第一等级；或者

所述第一方差值大于或者等于所述第一阈值，且小于所述第二阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级为第二等级；或者