[发明专利]位姿信息的处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种位姿信息的处理方法，其特征在于，包括：

获取光学定位设备发送的待定位设备的光学定位数据，以及电磁收发器发送的所述待定位设备的电磁定位数据；

根据所述光学定位数据和所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述光学定位数据和所述电磁定位数据进行数据融合，得到所述待定位设备的位置信息；

所述光学定位数据包括第一位置数据和第一姿态数据，所述电磁定位数据包括第二位置数据和第二姿态数据；所述方法还包括：

获取惯性传感器发送的所述待定位设备的第三姿态数据；

根据所述第一姿态数据以及所述第二姿态数据的数据稳定性等级，对所述第三姿态数据进行修正，得到所述待定位设备的姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述光学定位数据和所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述光学定位数据和所述电磁定位数据进行数据融合，得到所述待定位设备的位置信息，包括：

根据所述光学定位数据和所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述光学定位数据和所述电磁定位数据进行加权求和，得到所述待定位设备的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定预设时段内的所述光学定位数据的第一方差值，以及所述预设时段内的所述电磁定位数据的第二方差值；

根据所述第一方差值和第一稳定性阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级；

根据所述第二方差值和第二稳定性阈值，确定所述电磁定位数据的数据稳定性等级。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一稳定性阈值包括第一阈值和第二阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值；所述根据所述第一方差值和第一稳定性阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级，包括：

所述第一方差值小于所述第一阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级为第一等级；或者

所述第一方差值大于或者等于所述第一阈值，且小于所述第二阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级为第二等级；或者

所述第一方差值大于或者等于所述第二阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级为第三等级。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二稳定性阈值包括第三阈值和第四阈值，所述第三阈值小于所述第四阈值；所述根据所述第二方差值和所述第二稳定性阈值，确定所述电磁定位数据的数据稳定性等级，包括：

所述第二方差值小于所述第三阈值，确定所述电磁定位数据的数据稳定性等级为第一等级；或者

所述第二方差值大于或者等于所述第三阈值，且小于所述第四阈值，确定所述电磁定位数据的数据稳定性等级为第二等级；或者

所述第二方差值大于或者等于所述第四阈值，确定所述电磁定位数据的数据稳定性等级为第三等级。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态数据以及所述第二姿态数据的数据稳定性等级，对所述第三姿态数据进行修正，得到所述待定位设备的姿态信息，包括：

当确定所述第一姿态数据的数据稳定性等级为第一等级，所述第二姿态数据的数据稳定性等级为第三等级时，根据所述第一姿态数据对所述第三姿态数据进行修正，得到所述待定位设备的姿态信息；或者

当确定所述第一姿态数据的数据稳定性等级为所述第三等级，所述第二姿态数据的数据稳定性等级为所述第一等级时，根据所述第二姿态数据对所述第三姿态数据进行修正，得到所述待定位设备的姿态信息；或者

当确定所述第一姿态数据和所述第二姿态数据的数据稳定性均为第二等级时，根据所述第一姿态数据和所述第二姿态数据对所述第三姿态数据进行修正，得到所述待定位设备的姿态信息。