[发明专利]机械手

说明书

本发明提供一种机械手。机械手具备被安装于机器人的前端的第一部分、以及能够相对于第一部分进行装卸并且具备能够把持工件的一对把持片的第二部分，第一部分具备第一基座、被支承为能够沿一个方向以第一行程进行移动的第一可动部件、用于使第一可动部件移动的致动器、以及用于装卸第二部分的装卸机构，第二部分具备通过装卸机构进行装卸的第二基座、以及被支承为能够沿一个方向以比第一行程大的第二行程进行移动并且固定有至少一方的把持片的第二可动部件，在第一可动部件设置有第一卡合部，在第二可动部件设置有第二卡合部，该第二卡合部隔开第一行程以下的间隔而被设置有多个，并在由装卸机构实施的第二基座的安装位置与第一卡合部卡合。

技术领域

本发明涉及一种机械手。

背景技术

一直以来，作为能够把持小工件到大工件的机械手，公知有具有能够改变一对把持片的开闭间隔的大行程的伺服手部(例如参照专利文献1)、或者使用了气缸等长行程的致动器的机械手。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-103294号公报

发明内容

发明所需解决的问题

然而，伺服手部或者具有长行程的致动器的机械手存在有其本身的重量容易变大这样的问题。

本发明的目的在于，提供一种能够将自重抑制得较小并且能够把持尺寸大不相同的工件的机械手。

解决问题的手段

本发明的一个方面是一种机械手，具备：第一部分，其被安装于机器人的前端；以及第二部分，其能够相对于该第一部分进行装卸，并且具备能够把持工件的一对把持片，所述第一部分具备：第一基座，其被安装于所述机器人；第一可动部件，其被支承为能够相对于该第一基座沿一个方向以第一行程进行移动；致动器，其用于使该第一可动部件移动；以及装卸机构，其被设置于所述第一基座并用于装卸所述第二部分，所述第二部分具备：第二基座，其通过所述装卸机构进行装卸；以及第二可动部件，其被支承为能够相对于该第二基座而沿一个方向以比所述第一行程大的第二行程进行移动，并且固定有至少一方的所述把持片，在所述第一可动部件设置有第一卡合部，在所述第二可动部件设置有第二卡合部，该第二卡合部在该第二可动部件的移动方向上隔开所述第一行程以下的间隔而被设置有多个，并在由所述装卸机构实施的所述第二基座的安装位置与所述第一卡合部卡合。

根据本方面，利用机器人的动作使被安装于前端的第一部分移动到与第二部分进行安装的安装位置，由此在将被设置于第一部分的第一可动部件的第一卡合部卡合于被设置于第二部分的第二可动部件的任意第二卡合部的状态下，通过装卸机构的动作，而设为将第二部分安装于第一部分的状态。由此，在通过致动器的动作使第一可动部件沿一个方向以第一行程进行往复移动时，第二可动部件也沿一个方向以第一行程进行往复移动，能够把持此时被配置于一对把持片的行程范围内的大小的工件。

在把持比一对把持片的行程范围(称为第一行程范围)大的工件的情况下，利用致动器的动作，将一对把持片设为最远离的状态，通过装卸机构的动作，使第一部分与第二部分分离，使第一部分退让到第一卡合部与第二卡合部的卡合被解除的位置。在该状态下，使致动器动作，使把持片彼此接近与第二卡合部的间隔的整数倍对应的量，再次，将第一部分配置于第二部分的安装位置。

由此，第一卡合部与第二卡合部再次成为卡合的状态，所以若在该位置利用装卸机构将第二部分安装于第一部分，则一对把持片在所述第一行程范围的外侧且在以第一行程进行往复移动的新的行程范围内进行动作。在把持比该新的行程范围更大的工件的情况下，重复所述动作，由此能够使一对把持片间的间隔逐渐变大来把持工件。

即根据本方面，能够使用以小行程进行驱动的致动器，而将自重抑制得较小并且能够把持尺寸大不相同的工件。