[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，具备：

第一部分，其被安装于机器人的前端；以及

第二部分，其能够相对于所述第一部分进行装卸，并且具备能够把持工件的一对把持片，

所述第一部分具备：第一基座，其被安装于所述机器人；第一可动部件，其被支承为能够相对于所述第一基座沿一个方向以第一行程进行移动；致动器，其用于使所述第一可动部件移动；以及装卸机构，其被设置于所述第一基座并用于装卸所述第二部分，

所述第二部分具备：第二基座，其通过所述装卸机构进行装卸；以及第二可动部件，其被支承为能够相对于所述第二基座而沿一个方向以比所述第一行程大的第二行程进行移动，并且固定有至少一方的所述把持片，

在所述第一可动部件设置有第一卡合部，

在所述第二可动部件设置有第二卡合部，所述第二卡合部在所述第二可动部件的移动方向上隔开所述第一行程以下的间隔而被设置有多个，并在由所述装卸机构实施的所述第二基座的安装位置与所述第一卡合部卡合。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，

所述第一卡合部或者所述第二卡合部中的一方是突起，另一方是与所述突起嵌合的凹部。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，

所述致动器是气缸。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机械手，其特征在于，

具备一对所述第一可动部件以及一对所述第二可动部件，

所述致动器使一对所述第一可动部件同时向相反方向移动。