[发明专利]导航方法、导航显示方法、装置、车辆及机器可读介质

说明书

本发明实施例提供了一种车辆在车库的导航方法、导航显示方法、装置、车辆及机器可读介质，通过预先在车载系统中存储车库的地图数据，地图数据包括车库的车道方向、车道角度以及车道位置坐标，接着当车辆在车库中的导航信号中断后，则基于所获取的车辆的角速率，推算车辆的推算航向角，基于所获取的车辆的车速信息，推算车辆的推算位置坐标，然后将推算位置坐标与车道位置坐标进行匹配，得到车辆在车库中行驶的目标位置坐标，将推算航向角与车道方向进行匹配，得到车辆在车库中行驶的目标方向，再根据目标位置坐标与目标方向，对车辆进行导航，从而可以通过对车辆在地下车库的位置进行定位，并对车辆进行导航。

技术领域

本发明涉及车辆导航技术领域，特别是涉及一种车辆在车库的导航方法、一种车辆在车库的导航显示方法、一种车辆在车库的导航装置、一种车辆在车库的导航显示装置、一种车辆及一种机器可读介质。

背景技术

在露天场景中，车辆可以比较方便地通过GPS定位系统进行定位和导航，然而在一些较为封闭的场景，或GPS信号较差的场景中，车载系统往往无法实现车库导航的，进而无法实现行车路径的导航，则对于比较陌生的环境，容易给用户带来不便，甚至会导致用户无法驱动车辆驶离当前的场所，或驱动车辆到达相应的目的地。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆在车库的导航方法，以解决现有技术中当定位信号中断后，车辆无法进行定位，进而使用户无法驾驶车辆到达目的地的问题。

相应的，本发明实施例还提供了一种车辆在车库的导航装置，用以保证上述方法的实现及应用。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆在车库的导航方法，包括：

预先在车载系统中存储车库的地图数据，所述地图数据包括所述车库的车道方向、车道角度以及车道位置坐标；

当所述车辆在所述车库中的导航信号中断后，则基于所获取的车辆的角速率，推算所述车辆的推算航向角；

基于所获取的车辆的车速信息，推算所述车辆的推算位置坐标；

将所述推算位置坐标与所述车道位置坐标进行匹配，得到所述车辆在所述车库中行驶的目标位置坐标；

将所述推算航向角与所述车道方向进行匹配，得到所述车辆在所述车库中行驶的目标方向；

根据所述目标位置坐标与所述目标方向，对所述车辆进行导航。

可选地，所述地图数据还包括两层车库之间的坡道信息，所述方法还包括：

基于所获取的车辆的角速率，推算所述车辆的推算俯仰角；

将所述推算俯仰角与所述坡道信息进行匹配，得到所述车辆在所述车库中行驶的高度信息。

可选地，车库包括多个楼层，所述将所述推算俯仰角与所述坡道信息进行匹配，得到所述车辆在所述车库中行驶的高度信息，包括：

获取与所述坡道信息对应的坡角信息；

将所述推算俯仰角与所述坡角信息进行匹配，确定所述车辆相对于所在的前一楼层已经上到上一楼层或者下到下一楼层。

可选地，所述将所述俯仰角与所述坡角信息进行匹配，确定所述车辆相对于所在的前一楼层已经上到上一楼层或者下到下一楼层，包括：

当所述俯仰角与所述坡角匹配成功，且所述俯仰角为负值时，则所述车辆相对于所在的前一楼层已经下到下一楼层。

可选地，所述将所述俯仰角与所述坡角信息进行匹配，确定所述车辆相对于所在的前一楼层已经上到上一楼层或者下到下一楼层，包括：

当所述俯仰角与所述坡角匹配成功，且所述俯仰角为正值时，则所述车辆相对于所在的前一楼层已经上到上一楼层。