[发明专利]导航方法、导航显示方法、装置、车辆及机器可读介质

权利要求书

1.一种车辆在车库的导航方法，其特征在于，所述方法包括：

预先在车载系统中存储车库的地图数据，所述地图数据包括所述车库的车道方向、车道角度以及车道位置坐标；

当所述车辆在所述车库中的导航信号中断后，则基于所获取的车辆的角速率，推算所述车辆的推算航向角；

基于所获取的车辆的车速信息，推算所述车辆的推算位置坐标；

将所述推算位置坐标与所述车道位置坐标进行匹配，得到所述车辆在所述车库中行驶的目标位置坐标；

将所述推算航向角与所述车道方向进行匹配，得到所述车辆在所述车库中行驶的目标方向；

根据所述目标位置坐标与所述目标方向，对所述车辆进行导航；

其中，所述将所述推算航向角与所述车道方向进行匹配，得到所述车辆在所述车库中行驶的目标方向，包括：

获取与所述车道方向对应的角度区间，所述角度区间包括第一区间与第二区间，且所述角度区间以正北方向为0度；

当所述推算航向角满足所述第一区间时，则得到所述车辆在所述车库中行驶的第一目标方向；

当所述推算航向角满足所述第二区间时，则得到所述车辆在所述车库中行驶的第二目标方向；

其中，所述第一区间对应车道的右行驶方向，所述第二区间对应所述车道的左行驶方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图数据还包括两层车库之间的坡道信息，所述方法还包括：

基于所获取的车辆的角速率，推算所述车辆的推算俯仰角；

将所述推算俯仰角与所述坡道信息进行匹配，得到所述车辆在所述车库中行驶的高度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车库包括多个楼层，所述将所述推算俯仰角与所述坡道信息进行匹配，得到所述车辆在所述车库中行驶的高度信息，包括：

获取与所述坡道信息对应的坡角信息；

将所述推算俯仰角与所述坡角信息进行匹配，确定所述车辆相对于所在的前一楼层已经上到上一楼层或者下到下一楼层。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述俯仰角与所述坡角信息进行匹配，确定所述车辆相对于所在的前一楼层已经上到上一楼层或者下到下一楼层，包括：

当所述俯仰角与所述坡角匹配成功，且所述俯仰角为负值时，则所述车辆相对于所在的前一楼层已经下到下一楼层。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述俯仰角与所述坡角信息进行匹配，确定所述车辆相对于所在的前一楼层已经上到上一楼层或者下到下一楼层，包括：

当所述俯仰角与所述坡角匹配成功，且所述俯仰角为正值时，则所述车辆相对于所在的前一楼层已经上到上一楼层。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述将所述推算俯仰角与所述坡角信息进行匹配，确定所述车辆相对于所在的前一楼层已经上到上一楼层或者下到下一楼层，还包括：

确定所述车辆进入车库后所在的楼层，并利用计数的方式计算所述车辆在所述车库中到达的楼层数值；

其中，所述车辆相对于所在的前一楼层每上一层楼层则计数加正整数N，车辆相对于所在的前一楼层每下一层楼层计数减去所述正整数N。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆设有陀螺仪，所述基于所获取的车辆的角速率，推算所述车辆的推算航向角，包括：

获取所述陀螺仪输出的原始数据，并计算与所述原始数据对应的角速率；

确定与所述陀螺仪对应的时间周期，以及所述车辆的历史航向角；

采用所述角速率、所述时间周期以及所述历史航向角，推算所述车辆的推算航向角。