[发明专利]一种用于圆形连接器生产线载具更换销钉的设备及方法

权利要求书

1.一种用于圆形连接器生产线载具更换销钉的方法，其用于圆形连接器生产线载具更换销钉的设备包括上机架与安装在上机架上的控制面板，下机架及安装在下机架外侧的气动三联件，安装于下机架上方的设备底板及安装于底板上的皮带输送线，销钉托盘，机械手以及安装于机械手上的CCD拍照装置，还包括一个安装于皮带输送线上的RFID射频读写器；产品载具通过皮带输送线输送至设备中，由射频读写器读取产品载具上的产品加工信息，通过CCD拍照装置对其上面的产品定位销钉位置进行识别，然后由机械手完成其位置的自动切换；所述皮带输送线呈“U”字型结构，由输入输送线、中间输送线及输出输送线搭建而成；所述输入输送线上设置有入口挡停气缸及接近开关传感器；所述中间输送线上设置有挡停顶升气缸及RFID射频读写器；所述输出输送线上设置有出口挡停气缸及接近开关传感器；所述销钉托盘由销钉载板、支柱及卡扣组成；所述销钉载板通过支柱及卡扣安装在设备底板上，位于机械手右侧；所述机械手由四轴机械臂及气爪组成；所述四轴机械臂可实现水平面上的摆动，Z轴竖直方向上的上下运动及绕Z轴的旋转运动；所述气爪安装于四轴机械臂的Z轴上，可实现销钉的水平面方向的搬运，竖直方向的拔起与插入及气爪夹取销钉时偏转角度的调整，以避免其与其他销钉干涉；所述气爪的侧边安装有CCD拍照装置，由相机及光源组成，可随气爪一起运动；所述产品载具由底板、载板及RFID芯片三部分组成；所述RFID芯片安装于载板的右前方侧，可储存产品的物料信息，与设备进行信息交互；

其特征在于包括以下步骤：

步骤一，产品载具上料前，先由MES系统将产品的加工信息写入到载具的RFID芯片中，然后载具由皮带输送线输送到设备中；载具进入设备时，首先被入口挡停气缸挡停在入口处等待通行，由入口接近开关传感器检测后，与设备主控发生通讯，确认工作位是否有产品正在切换销钉，若无则挡停气缸缩回挡杆，将入口处产品载具放进至设备中，若有则入口处的产品载具继续等待至工作位产品完成销钉切换；

步骤二，产品载具经入口挡停放行进入设备后，由挡停顶升气缸将其挡停在工作位，此时，RFID射频读写器读取载具上预先写入芯片中的产品加工信息；设备读取到加工信息后，顶升气缸顶升其定位销钉插入到载具底板下方的定位轴套中，同时载具被顶起脱离皮带输送线，以实现其精确定位，之后由机械手带动CCD拍照装置逐个对所需加工产品放置位置处的销钉位置进行拍照识别，判断当前有无销钉、当前销钉位置是否为所需的定位位置，然后由机械手按照预先标定好的各销钉孔位的坐标及机械手的夹取角度来实现销钉位置的自动切换，首先将两颗定位销钉先放置到销钉托盘上，最后一颗则直接放置到合适位置，然后机械手再由销钉托盘上取料将剩余两颗销钉补上，如此可避免直接插拔更换时的干涉；若定位销钉旁边上插有多余的销钉，夹取有干涉时，则设备自动报警，由人工处理；

步骤三，待所需加工产品放置位置上的销钉全部切换完毕后，顶升气缸和挡停气缸下降，载具产品载具放行流入至出口挡停气缸处，经出口接近开关传感器检测后，与MES主控系统发生通讯，确认后续工站是否有产品等待加工，以等待放行。

2.如权利要求1所述的一种用于圆形连接器生产线载具更换销钉的方法，其特征在于：在步骤二后，进行判断，若产品载具上定位销钉不足，则由机械手气爪夹取销钉托盘上的销钉进行补充；若销钉不在正确位置上，则由机械手对其位置进行更换，更换时首先将两颗定位销钉先放置到销钉托盘上，最后一颗则直接放置到合适位置，然后机械手再由销钉托盘上取料将剩余两颗销钉补上，如此可避免直接插拔更换时的干涉；若定位销钉旁边上插有多余的销钉，夹取有干涉时，则设备自动报警，由人工处理。

3.如权利要求1所述的一种用于圆形连接器生产线载具更换销钉的方法，其特征在于：所述步骤二中，进行产品信息读取时，读取的产品信息包括载具号、产品批次号、产品型号、产品放置位置。