[发明专利]三连杆锁紧钩装置

说明书

本发明提供一种三连杆锁紧钩装置，其特征在于：包括固定架、分别转动连接于所述固定架的第一销轴与第二销轴、曲柄、摇杆、锁紧钩以及驱动组件；所述曲柄的一端转动连接与所述第一销轴，所述曲柄远离所述第一销轴的一端转动连接于所述锁紧钩；所述摇杆的一端转动连接于所述第二销轴，所述摇杆远离所述第二销轴的一端转动连接于所述锁紧钩；所述驱动组件固定连接于所述第一销轴。本发明提供的三连杆锁紧钩装置，原理简单、复杂零件少、结构紧凑且机构强度高。

【技术领域】

本发明涉及机械产品设计领域，尤其涉及一种三连杆锁紧钩装置。

【背景技术】

空间在轨服务技术主要分为在轨组装技术(包括轴向对接、转位对接和停靠对接等技术)和在轨维护技术，机械臂是在此类工作中扮演着重要的角色，其工作内容涉及到各种航天器模块之间的在轨组装与舱外在轨维护。机械臂的舱外在轨维护又分为两个层面：一方面机械臂仅提供航天员出舱操作的支撑平台，由航天员手动完成相关的空间维护任务。另一方面，机械臂代替航天员完成舱外设备搬运等繁重的劳动。

在轨任务中经常涉及到各种航天器模块之间的抓取、对接、锁紧等动作，进行这些操作的执行机构分为主动端和被动端，主动端称为末端执行器，被动端称为目标适配器。其中末端执行器作为空间机械臂的执行部件，安装在空间站机械臂的两个末端，分别承担机械臂肩部和腕部的角色，在机械臂换位行走时可角色互换。目标适配器安装在空间站、目标飞行器、有效载荷等需要与机械臂末端执行器连接的地方。机械臂通过末端执行器与目标适配器之间的连接完成对目标的捕获、抓取和释放。末端执行器在空间站的在轨组装、有效载荷搬运、在轨维护等任务中发挥的不可代替的作用。

在轨组装空间望远镜技术是为了解决超大口径空间望远镜的“元件难制造、组件难集成、整机难发射”等一系列难题为提出的，采用“模块上行，在轨组装”的实现方式，即模块化设计思想，采用“拼接式”主镜，以多个可拆装组件的形式构建望远镜的主体结构，在几乎不升级现有研制设备的前提下，完成望远镜组部件的制造。通过一次或多次发射，将望远镜模块送入预定轨道，然后由智能空间机器人发现、识别、抓取、搬运、装配望远镜模块完成整机组装，经过在轨调试，达到使用状态。标准适配器是在轨组装望远镜中的重要组成部分，其中标准适配器中锁紧功能的实现通常需要各种运动机构，锁紧钩是经常采用的一种方式。

目前的锁紧机构大多采用锁钩或卡爪、四连杆结构或者曲柄滑块结构以及驱动部件，但大都存在以下问题：结构复杂，包络尺寸大并且该结构零件较多，加工和装配复杂。

鉴于此，实有必要提供一种新的三连杆锁紧钩装置以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种原理简单、复杂零件少、结构紧凑且机构强度高的三连杆锁紧钩装置。

为了实现上述目的，本发明提供一种三连杆锁紧钩装置，包括固定架、分别转动连接于所述固定架的第一销轴与第二销轴、曲柄、摇杆、锁紧钩以及驱动组件；所述曲柄的一端转动连接与所述第一销轴，所述曲柄远离所述第一销轴的一端转动连接于所述锁紧钩；所述摇杆的一端转动连接于所述第二销轴，所述摇杆远离所述第二销轴的一端转动连接于所述锁紧钩；所述驱动组件固定连接于所述第一销轴。

在一个优选实施方式中，所述固定架包括第一支架，所述第一支架包括固定板，所述固定板上设置有贯穿所述固定板的第一通孔与所述第二通孔，所述第一销轴穿过所述第一通孔并能够在所述第一通孔中转动，所述第二销轴穿过所述第二通孔。

在一个优选实施方式中，所述固定板的数量为两个，所述第一销轴的两端分别穿过所述两个固定板的第一通孔，所述第二销轴的两端分别穿过所述两个固定板的第二通孔；所述第一支架还包括连接所述两个固定板的连接板，所述连接板与所述两个固定板围成收容槽，所述曲柄、所述摇杆及所述锁紧钩收容于所述收容槽中。